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克隆的图像识别及挑取移液机器人运动控制系统

作　者: 于哲
导　师: 聂尔来；吴桐
学　校: 机械科学研究院
专　业: 计算机应用技术
关键词: 基因克隆挑取微量液体提取克隆识别运动控制
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2005年
下　载: 49次
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内容摘要

“克隆挑取及微量液体提取机器人研制”是国家863课题,本论文在介绍了国内外生物工程方面机器人状况的前提下,结合克隆挑取及微量液体提取的现状,提出了克隆挑取及微量液体提取机器人控制系统的总体设计方案。针对克隆挑取及微量液体提取机器人的总体方案,在建立了运动控制系统模型、并对控制系统进行了分析的前提下,采用了计算机和运动控制器的二级控制方案。控制系统硬件采用模块化设计,提高了系统的可靠性,便于系统的升级和扩展。结合硬件,完成了控制系统软件设计。在结合数字图像处理理论的基础上,在Windows平台上设计了克隆图像识别软件模块以及运动控制软件模块,并通过了整机试验,检测了控制系统硬件和软件的功能。

全文目录

目录  6-8
插图清单  8-10
表格清单  10-11
第一章绪论  11-15
  1.1 项目背景  11-12
  1.2 国内外生物工程方面机器人状况  12-13
  1.3 论文研究定位及意义  13-15
第二章控制系统方案  15-18
  2.1 系统设计要点及解决方案  15
  2.2 系统设计  15-18
    2.2.1 系统组成  15-16
    2.2.2 软件系统设计  16-18
第三章运动控制系统  18-37
  3.1 系统建模  18-19
  3.2 控制系统分析  19-26
    3.2.1 执行电机的伺服驱动技术  19-25
    3.2.2 对本系统的分析  25-26
  3.3 运动控制系统的器件选型  26-29
  3.4 运动控制系统具体实现  29-37
    3.4.1 动控制系统硬件结构  29
    3.4.2 克隆挑取路径规划  29-31
    3.4.3 克隆挑取控制  31-35
    3.4.4 微量液体提取控制  35-37
第四章克隆图像识别  37-51
  4.1 概述  37
    4.1.1 克隆图像识别的任务  37
    4.1.2 克隆挑取指标的确定  37
  4.2 克隆图像识别  37-51
    4.2.1 图像灰度化  37-38
    4.2.2 图像平滑  38-40
    4.2.3 图像二值化  40-41
    4.2.4 孔洞填充  41-43
    4.2.5 利用梯度信息进行修正  43-45
    4.2.6 腐蚀去噪声  45-46
    4.2.7 细化  46-48
    4.2.8 修正并取得克隆中心点  48-49
    4.2.9 克隆筛选参数  49
    4.2.10 识别结果  49-51
第五章软件系统设计及实现  51-59
  5.1 系统的总体设计  51-52
  5.2 克隆识别模块  52-58
  5.3 运动控制  58-59
结论  59-60
参考文献  60-62
致谢  62-63
附录Ⅰ “863”国家重点科技攻关项目专题报告  63-77
附录Ⅱ 克隆挑取及微量液体提取机器人外观  77

克隆的图像识别及挑取移液机器人运动控制系统

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