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克隆挑取及微量液体提取机器人控制系统

作　者: 张国忠
导　师: 吴桐
学　校: 机械科学研究院
专　业: 计算机应用技术
关键词: 克隆挑取移液智能图像传感器轴控制器
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2004年
下　载: 51次
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内容摘要

随着在生物技术在各技术领域应用日趋广泛，在推动生产力的发展中发挥出越来越大的作用。某些领域的手工生产已经逐渐不能满足生产力快速发展的需要，产生了巨大的市场需求，这是本项目产生的前提条件。论文前半部分介绍了本项目的主要研究内容为研制一台克隆挑取及微量液体提取机器人。机器人分本体和两个可以方便更换的操作头：挑取和移液操作头。主要难点是克隆识别与挑取的图象处理技术、高精度机器人系统技术、操作工具系统技术和机器人及总控系统技术。接着对整个系统简要的介绍。论文的重点在于图像处理与分析运动和控制部分部分。重点介绍了在工业上应用广泛的机器视觉、智能相机以及它们之间的区别。又介绍了目前应用最为广泛的固体成像器件CMOS图像传感器与CCD，以及他们之间的优缺点。数字图像处理的相关知识，包括图像的采集、表示、编码压缩、图像处理和图像分析等。随后，结合具体情况说明了项目实施过程中的几个环节。

全文目录

第一章前言  11-19
  第一节课题背景  11-14
  第二节生物基因工程方面机器人的状况  14-16
  第三节项目概述  16-19
第二章克隆挑取机构  19-23
  第一节三自由度机器人  19-21
  第二节挑取和移液操作头  21-23
第三章图像采集系统  23-48
  第一节机器视觉  23-30
  第二节数字图像处理  30-34
  第三节克隆体特征  34-36
  第四节 Blob分析  36-39
  第五节摄像机的标定  39-48
第四章运动控制系统  48-57
  第一节运动控制概述  48-52
  第二节克隆挑取的控制  52-57
第五章克隆挑取软件系统  57-62
第六章应用前景预测与分析  62-63
参考书目  63-64
附录  64-76
致谢  76

克隆挑取及微量液体提取机器人控制系统

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