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基于滑移率控制的汽车横向稳定性控制算法研究

作　者: 罗明贵
导　师: 初亮
学　校: 吉林大学
专　业: 车辆工程
关键词: 轿车横向稳定性控制离线仿真逻辑门限值
分类号: U461.6
类　型: 硕士论文
年　份: 2007年
下　载: 506次
引　用: 6次
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内容摘要

汽车的横向稳定性控制系统,通过对横摆力矩的有效控制,能够显著改善整车在转向条件下的横向稳定性,是汽车电子稳定性控制系统(ESP)的重要组成部分,是涉及汽车主动安全性的关键技术。目前,在国外汽车稳定性控制系统作为汽车主动安全技术已经成为研究的热点,相关产品已经开始大量的装备于中、高档轿车上。而在我国,汽车稳定性控制系统的研究刚刚起步。本文在借鉴国内外研究成果的基础上,提出了横向稳定性控制系统的技术方案,就横向稳定性控制算法和控制策略进行研究,并分别对控制系统的被控对象和控制器进行建模,在此基础上进行了典型工况的离线仿真,最后进行了实车试验,对控制系统进行验证分析。通过对横向稳定性控制系统的仿真研究,得到了以下的结论:1、通过仿真分析和试验验证,充分说法文中提出的技术方案准确可行。2、通过控制横摆角速度和汽车质心侧偏角能够有效的改善汽车的侧向稳定性。3、汽车横向稳定性控制系统离线仿真平台可以极大的提高控制算法开发的速度。采用DSPACE/AutoBox工具箱,可以快速实现控制算法的试验验证,这对指导算法开发具有实际意义。

全文目录

提要  4-8
第一章绪论  8-14
  1.1 研究车辆横向稳定性控制系统的目的与意义  8-10
  1.2 车辆横向稳定性控制系统产生、发展及研究现状  10-13
  1.3 本文的主要研究内容  13-14
第二章横向稳定性控制系统的技术方案  14-22
  2.1 横向稳定性控制系统的硬件方案  14-20
  2.2 汽车横向稳定性控制的总体方案  20-21
  2.3 本章小结  21-22
第三章汽车横向稳定性控制算法与控制策略  22-41
  3.1 控制系统总体框架  22-23
  3.2 控制变量的选取  23-24
  3.3 汽车运动变量的估算  24-25
  3.4 横向稳定性控制器  25-34
    3.4.1 车辆名义横摆角速度和侧偏角的估算  25-28
    3.4.2 名义横摆控制力矩的确定  28-30
    3.4.3 控制车轮的选择  30-34
  3.5 滑移率控制器  34-40
    3.5.1 滑移率控制压力门限的确定  34-38
    3.5.2 目标压力确定  38-39
    3.5.3 对发动机的控制  39-40
  3.6 本章小结  40-41
第四章汽车横向稳定性控制系统的建模及仿真  41-72
  4.1 被控对象模型  41-58
    4.1.1 发动机模型  41-43
    4.1.2 传动系统模型  43-47
    4.1.3 制动器模型  47-48
    4.1.4 轮胎模型  48-52
    4.1.5 驾驶员模型  52-54
    4.1.6 整车模型  54-58
  4.2 控制器模型  58-60
  4.3 车辆横向稳定性控制系统离线仿真  60-69
    4.3.1 车辆参数  61-62
    4.3.2 横向稳定性控制仿真  62-69
  4.4 仿真结果分析  69-71
  4.5 本章小结  71-72
第五章汽车横向稳定控制系统道路试验  72-82
  5.1 试验对象及试验条件  72-75
    5.1.1 试验对象  72-73
    5.1.2 试验场地  73-74
    5.1.3 试验设备  74-75
    5.1.4 试验内容  75
  5.2 实车试验及数据处理  75-81
    5.2.1 滑水路面阶跃转向试验  75-77
    5.2.2 滑水路面单周期正弦输入试验  77-78
    5.2.3 滑水路面双移线试验  78-81
  5.3 试验总结  81
  5.4 本章小结  81-82
第六章全文总结与展望  82-83
参考文献  83-88
摘要  88-91
ABSTRACT  91-95
致谢  95

基于滑移率控制的汽车横向稳定性控制算法研究

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