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电液伺服系统的非线性控制

作　者: 孙庆华
导　师: 袁朝辉
学　校: 西北工业大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 电液伺服系统非线性系统微分几何控制鲁棒性
分类号: TP271.3
类　型: 硕士论文
年　份: 2001年
下　载: 377次
引　用: 3次
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内容摘要

本论文以某型号飞机方向舵加载系统为例，建立了电液伺服系统的线性化模型，并计算出了静态参数。线性化模型对一些频宽不太高、参数变化和外干扰不太大的系统是可行的，然而近代电液伺服系统往往要求系统具有点点跟踪任意非直线函数的能力并且能够承受较强的外负载干扰，因此工作过程中系统的工作点在较大范围内变化，从而使增量线性化模型难于奏效。为了解决这一问题，本文又建立了电液伺服系统的非线性模型，并应用非线性系统的几何控制理论，使电液伺服系统在大范围内精确线性化。这种方法通过寻求一个非线性状态反馈，使得原非线性系统在选定的坐标变换下转换为一个完全可控的线性系统，这样我们就可以采用非常成熟的线性系统理论对系统进行分析和综合了。仿真表明，在我们设计的非线性控制器的作用下，系统具有良好的性能，并对系统模型结构和参数的变化具有较好的鲁棒性。

全文目录

中文摘要  3-4
英文摘要  4-7
第一章绪论  7-12
  1．1 电液伺服系统概述  7
  1．2 控制策略在电液伺服系统中的应用概况  7-9
  1．3 电液伺服系统的特点和对控制策略提出的要求  9
  1．4 电液伺服系统的非线性控制  9-12
第二章电液伺服系统的静态参数设计  12-17
  2．1 结构参数计算  13
  2．2 求加载作动简的速度  13-14
  2．3 求加载作动筒的负载力  14
  2．4 负载匹配  14-15
  2．5 稳定性校核  15
  2．6 求液压缸的尺寸  15-16
  2．7 确定伺服阀的最大空载流量  16
  2．8 加载力与摇臂转角的关系  16-17
第三章电液伺服系统的建模及仿真  17-31
  3．1 仿真软件MATLAB简介  17
  3．2 线性化模型的建立  17-23
  3．3 非线性模型的建立  23-31
第四章非线性控制理论简介  31-41
  4．1 非线性控制理论的基本概念  31-36
  4．2 非线性控制器的设计原理  36-41
第五章电波伺服系统的非线性控制  41-55
  5．1 零动态的第一种设计方法  41-49
  5．2 零动态的第二种设计方法  49-53
  5．3 零动态几个问题的讨论  53-55
第六章系统鲁棒性研究  55-69
  6．1 鲁棒性问题的提出  55
  6．2 电液伺服系统在非线性控制下的鲁棒性  55-69
结论  69-70
致谢  70-71
参考文献  71-73

电液伺服系统的非线性控制

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