学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

基于多传感器信息融合的车载多目标跟踪算法研究

作　者: 蒋定定
导　师: 韩勇
学　校: 中国海洋大学
专　业: 地图学与地理信息系统
关键词: 多传感器信息融合数据关联辅助决策
分类号: TP391.41
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
下　载: 44次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载

内容摘要

本文分析、总结了数据关联的诸多方法,从应用角度讨论了信息融合的功能模型和融合方法,以及目标跟踪技术中的一些基本要素。论文以科研项目“装甲车辆多传感器信息实时处理系统”作为研究背景,阐明了多目标跟踪所采用的主要算法,并着重分析了在几个关键问题上所采用的处理方案。首先,文中介绍了数据关联算法中的最近邻算法和数据关联快速算法,并进行了仿真实验和结果对比分析,验证了二者的优缺点。在前人研究的顺序多传感器联合概率数据关联算法基础之上,基于数据关联快速算法,文中提出了一种新的关联算法—顺序数据关联快速算法,该算法的基本原理是：凡是落入跟踪门内的点迹,都认为是所跟踪目标的一个有效回波,只是每个有效回波的互联概率不同,而互联概率是根据有效回波的正态分布计算得到,最后利用第一次滤波结果和观测数据进行第二次滤波以减少误差。同时对该算法和数据关联快速算法进行了仿真及误差对比分析,验证了顺序数据关联快速算法的有效性。其次,针对战场目标跟踪中雷达获得的目标角度误差大的问题,引入了高精度的红外方位探测信息进行关联,用以修正融合航迹点的方位角,该算法充分利用了红外与雷达的互补性,经仿真实验,降低了目标航迹的方位角和俯仰角跟踪误差,取得了较好的实验效果。

全文目录

摘要  5-6
ABSTRACT  6-12
第1章绪论  12-16
  1.1 引言  12
  1.2 信息融合的定义  12-13
  1.3 信息融合技术的历史与现状  13-14
  1.4 装甲侦察车发展现状与趋势  14
  1.5 本文的主要内容  14-16
第2章信息融合技术  16-23
  2.1 信息融合的基本理论及应用诠释  16-19
    2.1.1 信息融合的基本原理  16
    2.1.2 信息融合的功能模型  16-17
    2.1.3 结构模型  17-18
    2.1.4 融合方法  18-19
  2.2 目标跟踪技术  19-22
    2.2.1 跟踪坐标系与变量选取的一般原则  19-20
    2.2.2 单目标跟踪的基本要素  20-21
    2.2.3 多目标跟踪的基本要素  21-22
  2.3 本章小结  22-23
第3章关联技术理论  23-32
  3.1 引言  23
  3.2 椭圆、矩形关联门的形成方法  23-24
  3.3 数据关联方法  24-26
    3.3.1 "最近邻"方法(NNDA)  24
    3.3.2 数据关联快速算法(FAFDA)  24-26
  3.4 航迹融合  26-31
    3.4.1 数据预处理  26-28
    3.4.2 航迹关联及融合  28-29
    3.4.3 航迹管理  29-30
    3.4.4 红外数据获取  30
    3.4.5 红外方位角与雷达方位角关联融合  30-31
  3.5 本章小结  31-32
第四章多目标数据关联算法设计、仿真及结果分析  32-51
  4.1 引言  32
  4.2 NNDA、FAFDA仿真和比较  32-40
    4.2.1 轨迹生成方法  32-33
    4.2.2 参数设置  33
    4.2.3 FAFDA仿真结果及分析  33-36
    4.2.4 NNDA仿真结果及分析  36-38
    4.2.5 NNDA与FAFDA误差比较与分析  38-40
  4.3 多传感器联合概率数据关联算法  40-46
    4.3.1 并行、顺序联合概率数据关联算法  40
    4.3.2 顺序数据关联快速算法(MSFAFDA)  40-42
    4.3.3 MSFAFDA仿真  42-46
      4.3.3.1 参数设置  42-43
      4.3.3.2 仿真结果  43-45
      4.3.3.3 仿真结果分析  45-46
  4.4 雷达与红外传感器航迹关联及融合仿真  46-50
    4.4.1 参数设置  46
    4.4.2 仿真程序流程图  46-47
    4.4.3 仿真结果及分析  47-50
  4.5 本章小结  50-51
第五章总结与展望  51-52
参考文献  52-54
致谢  54-55
个人简历  55
发表的学术论文  55

基于多传感器信息融合的车载多目标跟踪算法研究

内容摘要

全文目录

相似论文