学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

基于路径跟踪的移动机器人导航控制系统设计

作　者: 杨丹明
导　师: 王富东
学　校: 苏州大学
专　业: 控制理论与控制工程
关键词: 移动机器人 路径跟踪导航 多传感器信息融合 MC9S12XS128
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
下　载: 131次
引　用: 1次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


控制系统是移动机器人的重要组成部分,导航是智能机器人的主要功能之一。路径识别与跟踪技术不仅可以用于机器人导航,也可以应用于无人驾驶的车辆控制,因而是一种引起广泛关注的应用技术。本文以“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛用的四轮电动车为基础,构建了一个基于路径识别与跟踪的移动机器人导航控制系统,主要研究基于多传感器信息融合的机器人路径跟踪和导航问题。首先根据课题研究需要设计并制作了控制系统的硬件电路,直流电机驱动电路、舵机控制电路、人机接口电路、速度检测电路、传感器电路和电源电路等。传感器是采用数字摄像头与光电传感器合理组合的方案。其次在路径识别策略上,机器人系统通过数字摄像头获取前方道路信息,通过有效的数字图像处理算法对原始图像进行处理,对主要的有用信息进行提取和分析。视觉传感器的主要优点是提取的路面信息丰富,可以得到机器人前方很大范围内的道路信息,进而对机器人进行预控制。光电传感器阵列的引入能够克服当移动机器人处于复杂路径时,视觉传感器检测不到路面信息的缺点,因此本文提出了将视觉传感器获取的信息和光电传感器组获取的信息进行融合的方法。在机器人运动控制策略上,通过软件算法分别对机器人的转向和速度进行PD控制和PID控制。通过理论和实践分析,获得了理想的P、I、D控制参数。最后将机器人的软件和硬件进行联合调试,最终实现了移动机器人对于复杂路径的准确跟踪与快速导航。

全文目录


相似论文

  1. 多传感器信息融合及其在可穿戴计算机上的应用,TP202
  2. 井下搜救机器人音视频采集传输研究与实现,TP274.2
  3. 基于传感器信息权重的移动机器人导航控制,TP242
  4. 基于多传感器信息融合的车载多目标跟踪算法研究,TP391.41
  5. 高尔夫球童机器人视觉跟踪模块设计,TP242.62
  6. 信息融合在移动机器人目标定位中的应用研究,TP242
  7. 基于多信息融合的轮式移动机器人定位导航技术研究,TP242
  8. 基于AT89S51为核心的防火防盗报警器的研究与设计,TU89
  9. 基于多传感器组合的自动导引车系统研究与应用,TP242.2
  10. 高超声速飞行器组合导航技术及其半物理仿真研究,V249.328
  11. 智能压力变送器的研究,TP212
  12. 基于传感器融合的汽车防撞算法研究,U463.6
  13. 基于多传感器信息融合的滚动轴承故障诊断研究,TH165.3
  14. 温室智能控制中信息融合算法的研究,TP202
  15. 移动机器人系统设计及控制研究,TP242.6
  16. 基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位技术研究,TP242
  17. 基于小波神经网络多传感器融合技术的研究,TP202
  18. 基于多传感器信息融合的关键技术的研究,TP202
  19. 嵌入式移动机器人避障驱动系统开发与实现,TP242
  20. 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划及实现,U116.2

中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
© 2012 www.xueweilunwen.com