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离散系统鲁棒模型参考自适应控制

作　者: 刘云艳
导　师: 解学军
学　校: 曲阜师范大学
专　业: 系统分析与集成
关键词: 离散时间系统模型参考自适应控制直接稳定性鲁棒性李亚普诺夫函数干扰有界新的死区函数
分类号: TP13
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
下　载: 91次
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内容摘要

论文主要研究了离散系统鲁棒直接模型参考自适应控制方案以及利用李亚普诺夫函数分析离散系统MRAC的鲁棒性．论文分为以下两部分：1．离散系统的鲁棒直接模型参考自适应控制方案考虑下列具有输入干扰的线性时不变系统：这里G（z）是系统的传递函数，△（z）代表多变量不确定系统，d₁和d₂是有界输入输出干扰．控制目标是设计输出反馈控制器u使得闭环系统的所有信号都一致有界，并且系统的输出y尽可能地跟踪下列参考模型的输出ym其中参考模型的输入r（t）是一致有界的．为了实现该控制目标，第二章提出的系统假设和参考模型假设是必要的．该部分通过利用某些离散时间的结论，比如关于输入输出（?）_p和（?）_2δ的性质，交换引理Ⅰ和交换引理Ⅱ，建立离散自适应律的性质，定义规范化信号并将规范化信号与闭环系统的所有信号联系起来等．这样可以如同连续时间系统的分析一样来分析离散时间MRAC方案的稳定性和鲁棒性．2．带有界扰动的线性离散系统模型参考自适应控制考虑下面单输入单输出的线性离散时间系统其中u（k）和y（k）分别为系统的输入和输出，δ是干扰，A和B是向后位移算子q^-1的互质多项式，具体形式如下其中d=n-m为时滞且b₀己知．该部分是利用李亚普诺夫函数来分析线性离散系统的鲁棒性．我们采用了一种新的带死区的自适应律来进行稳定性分析．通过李亚普诺夫函数的选取，系统的所有变量有界并且跟踪误差信号渐进收敛．

全文目录

摘要  4-6
Abstract  6-10
第一章绪论  10-13
  1.1 鲁棒自适应控制  10-11
  1.2 模型参考自适应控制  11
  1.3 鲁棒模型参考自适应控制  11-12
  1.4 本文解决的主要问题  12-13
第二章离散系统直接模型参考自适应控制的鲁棒性分析  13-28
  2.1 引言  13
  2.2 问题的提出  13-14
  2.3 带有自适应律直接模型参考自适应控制的鲁棒性  14-17
  2.4 主要结果  17-23
  2.5 引理证明  23-25
  2.6 仿真例子  25-27
  2.7 结论  27-28
第三章带有界扰动的线性离散系统模型参考自适应控制  28-41
  3.1 引言  28
  3.2 模型参考自适应控制  28-30
  3.3 带死区的自适应律  30-31
  3.4 状态空间模型  31-33
  3.5 稳定性分析  33-39
  3.6 仿真例子  39-40
  3.7 结论  40-41
结束语  41-42
参考文献  42-46
致谢  46

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