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一类非完整系统的跟踪控制

作　者: 谭国立
导　师: 武玉强
学　校: 曲阜师范大学
专　业: 运筹学与控制论
关键词: 非完整系统 反步设计法 有限时间稳定 全局一致指数稳定 状态反馈 输出反馈
分类号: TP13
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
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内容摘要


本文主要研究了一类较一般的非完整多链式系统的跟踪控制问题和一类带有扰动的非完整动力学系统的跟踪控制问题.全文分为以下两部分：1.一类较一般的非完整多链式系统的跟踪控制问题.该部分针对一类具有较一般形式的非完整多链式系统给出了状态反馈控制器和动态输出反馈控制器.所提出的策略保证了闭环系统是大范围指数稳定的.设计过程中的主要方法是通过在有限时间内稳定第一个状态的跟踪控制问题,使得在这一控制律下将系统通过一个线性变换化为更容易讨论的形式.仿真例子表明了所提出的方法的有效性.2.一类带有扰动的非完整动力学系统的跟踪控制问题.在本部分中,我们研究了一类带有扰动的非完整动力学系统的跟踪控制问题.主要的设计方法是先忽略系统的动力学特性并利用有限时间稳定理论稳定第一个子系统的跟踪控制问题,在这一控制律下我们通过反步设计法来设计出稳定系统的控制律.最后考虑系统的动力学特性的情况下给出系统的状态跟踪控制器和参数改进律.所给的仿真例子指出了设计方法的有效性.

全文目录


摘要  4-5
Abstract  5-8
第一章 绪论  8-12
  1.1 非完整系统概述  8
  1.2 非完整系统的分类  8-9
  1.3 非完整系统的控制  9-11
  1.4 本文解决的主要问题  11-12
第二章 预备知识  12-16
第三章 一类非完整多链式系统的跟踪控制  16-30
  3.1 引言  16
  3.2 问题描述  16-17
  3.3 控制器设计  17-20
  3.4 稳定性分析  20-22
  3.5 动态输出反馈控制器的设计  22-26
  3.6 仿真例子  26-29
  3.7 小结  29-30
第四章 受非完整约束动力学系统的自适应跟踪控制  30-46
  4.1 引言  30
  4.2 问题描述  30-33
  4.3 跟踪控制的设计及主要结果  33-41
  4.4 仿真算例  41-43
  4.5 小结  43-46
结束语及未来工作展望  46-47
参考文献  47-53
致谢  53

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化基础理论 > 自动控制理论
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