学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

基于Mobile-C的移动机器人的控制研究

作　者: 李闯
导　师: 葛为民
学　校: 天津理工大学
专　业: 机械工程
关键词: Mobile-C 移动机器人 函数库封装 移动代理
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2013年
下　载: 1次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


计算机技术和网络技术的发展,促使了移动代理技术的出现,随着分布式复杂系统研究的深入,移动代理技术兴起并迅速发展。移动代理是可以在两个及以上的主机间移动的程序,用来完成指定任务,由于它可以在运行过程中动态创建并发送到机器人去执行相关任务,所以可以用来处理突发意外情况。本文介绍了Mobile-C移动代理平台的体系结构及其基本功能。以Ch为开发平台,把移动代理技术和移动机器人控制技术结合起来,通过Mobile-C移动代理平台发送移动代理来实现多个移动机器人的控制。控制主机通过多个移动代理来协调移动机器人完成既定任务或处理意外情况。移动代理可以离线运行,而不需要与主机保持实时连接。当代理完成任务后,通过新的代理来完成新的任务。这种控制方式在提高控制灵活性的同时,可以节约网络的带宽,克服网络的延时。本篇论文的主要内容如下：首先,介绍了Mobile-C移动代理平台的系统架构、工作原理和迁移机制,并在控制主机的Windows系统上和机器人的Linux系统上建立了Mobile-C控制平台。为了Ch能在博创的PXA270板上运行,升级高版本的Linux系统。然后,编写含有控制代码的移动代理来控制机器人的运行,并对移动代理函数库进行了封装,以便移动代理可以调用函数库。通过发送给移动代理实现机器人的远程控制,并对控制系统进行了简单的实验测试。最后,本文通过一个简单多任务代理的实验环境,对控制系统进行测试,验证了基于Mobile-C的机器人控制系统的可用性和灵活性。

全文目录


摘要  5-6
Abstract  6-9
第一章 绪论  9-13
  1.1 研究的背景意义  9-10
  1.2 国内外研究现状  10-12
  1.3 论文的主要内容  12-13
第二章 Mobile-C移动代理平台  13-26
  2.1 移动代理概述  13-17
    2.1.1 移动代理的特点  13-14
    2.1.2 移动代理技术标准  14-15
    2.1.3 几种移动代理平台  15-17
  2.2 Mobile-C移动代理平台  17-24
    2.2.1 Mobile-C的系统架构  18-19
    2.2.2 移动代理语言  19-20
    2.2.3 代理执行引擎  20-21
    2.2.4 代理消息  21
    2.2.5 代理的迁移机制  21-24
    2.2.6 代理的安全性  24
  2.3 Mobile-C移动代理的优势  24-26
第三章 Mobile-C移动机器人实验平台  26-33
  3.1 控制主机Mobile-C平台介绍  26
    3.1.1 控制主机Mobile-C平台的搭建  26
  3.2 移动机器人平台  26-29
    3.2.1 博创机器人  27-29
  3.3 博创机器人控制系统  29-33
    3.3.1 博创机器人控制系统结构  29-30
    3.3.2 博创机器人的交叉编译环境  30-31
    3.3.3 博创机器人的嵌入式Linux系统  31-32
    3.3.4 博创机器人Mobile-C平台的搭建  32-33
第四章 Mobile-C移动代理的函数库封装  33-41
  4.1 Mobile-C移动代理函数库的原理机制  33-35
    4.1.1 Mobile-C移动代理函数库的原理机制  33-34
    4.1.2 Mobile-C移动代理函数库的各文件的作用  34-35
  4.2 Mobile-C移动代理库函数封装举例  35-38
    4.2.1 头文件：sample.h  35-36
    4.2.2 函数文件：func.c  36
    4.2.3 动态库接口文件：func_chdl.c  36-37
    4.2.4 Makefile文件  37-38
    4.2.5 Ch函数文件：func1.chf  38
  4.3 嵌入式机器人的Mobile-C移动代理函数库  38-39
  4.4 移动代理函数库在移动机器人中的应用  39-40
  4.5 本章小结  40-41
第五章 移动机器人的多任务移动代理实验  41-47
  5.1 实验概述  41
  5.2 多任务代理  41-42
    5.2.1 多任务代理格式  41-42
  5.3 实验环境  42-44
  5.4 实验流程  44-47
    5.4.1 寻找目标点流程  44-45
    5.4.2 多任务代理流程  45
    5.4.3 新路径代理流程  45-47
第六章 总结与展望  47-48
  6.1 工作总结  47
  6.2 未来工作展望  47-48
参考文献  48-51
发表论文和科研情况说明  51-52
致谢  52

相似论文

  1. 无线传感器网络节点定位算法的研究,TN929.5
  2. 基于路径跟踪的移动机器人导航控制系统设计,TP242
  3. 基于多传感器的移动机器人避障,TP242
  4. 基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划问题研究,TP242
  5. 基于传感器信息权重的移动机器人导航控制,TP242
  6. 移动机器人路径规划研究及仿真实现,TP242
  7. 移动代理电子商务环境下的安全迁移模型研究,TP393.08
  8. 基于GPRS的移动定位监控系统的设计与实现,TP311.52
  9. 基于数字高程模型栅格地图的移动机器人路径规划研究,TP242
  10. Mobile Database Summarization Technique Research and Application,TP311.13
  11. 移动机器人的可定位性估计及其应用,TP242
  12. 环卫行业质量管理系统中信息采集关键技术的研究,TU993
  13. 二维QR码识别算法研究及在智能手机上的应用,TN929.53
  14. 户外环境下移动机器人视觉导航中的图像处理和分析研究,TP242
  15. 多轮独立驱动轮式移动机器人驱动控制研究,TP242
  16. 西安市机动车污染状况与治理对策,U491.9
  17. 便携式智能轨道检测系统的研究与设计,U216.3
  18. 基于Windows Mobile移动监控终端软件设计与实现,TN929.5
  19. 基于PDA的地貌变化信息采集方法研究与实现,P931
  20. 嵌入式GIS在灾后文化遗产保护中的应用,TP368.12
  21. 大规模机器人群体的协作控制研究,TP242

中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
© 2012 www.xueweilunwen.com