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基于机器视觉的农业机器人运动障碍检测及避障策略研究

作　者: 程嘉煜
导　师: 周俊
学　校: 南京农业大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 农业机器人 动态障碍检测 避障策略
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
下　载: 23次
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内容摘要


真实的农田环境非常复杂,其中不仅存在着静态障碍物,还存在着一些动态障碍物,故如何实现对动态障碍物进行检测以及避障,是农业机器人导航领域的重要研究内容之一。本文以双目相机获取的视觉信息为基础,针对运动障碍检测,动态障碍物避障策略对农业机器人进行了研究,主要内容和结论如下：针对农业移动机器人在自主导航运动中检测移动障碍目标问题,提出了一种新的室外非结构环境下运动障碍检测算法。首先依据视觉图像信息对机器人自运动引起的图像运动进行补偿,而后再应用通常的帧差法来检测运动障碍目标。实验结果表明该算法可以准确、实时的完成运动障碍物在线检测,为后续的避障工作打下良好基础。通过对目前机器人导航研究中所提出的一些避障策略进行比较分析,选取速度障碍法与模糊控制算法这两种被认为较优的算法进行深入分析研究,根据算法的使用特点以及本文研究所使用的移动平台、传感器的自身特性,制定了相应的避障策略,通过室外实验验证了避障策略的可行性。本文对运动障碍检测,以及避障策略进行了深入研究,为农业机器人导航提供了一条可行途径。

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
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