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基于Internet的户外移动机器人的控制研究

作　者: 沈娜
导　师: 王华坤
学　校: 南京理工大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 远程控制 B/S分布式结构 TRBAC模型
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2004年
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内容摘要

本文的研究目的是利用Internet的通用性和交互性，构筑快速、准确、稳定、可靠的移动机器人远程监控平台，实现远程设备的资源共享。重点研究了远程通讯系统、用户操作系统、用户管理系统的相关理论及实现技术。构造了以B／S为基础的移动机器人多层分布式控制体系结构，完成了数据通讯部分和控制平台的设计。从访问控制、身份认证、安全审计三个方面，构建了远程控制系统的安全机制框架，并对访问控制模块进行了深入的研究。引入含有时间约束的TRBAC控制模型，结合实践构筑了系统的基于角色的访问控制。

全文目录

1 绪论  7-15
  1.1 概述  7-8
  1.2 国内外研究概况及发展趋势  8-9
  1.3 网络远程机器人的关键技术  9-13
    1.3.1 Internet远程控制技术  9-10
    1.3.2 通信接口技术  10-11
    1.3.3 人机界面编程技术  11-12
    1.3.4 无线遥控技术  12-13
  1.4 研究背景及意义  13
  1.5 课题来源和论文所做的工作  13-15
2 基于INTERNET的户外移动机器人远程控制系统总体规划研究  15-28
  2.1 系统功能需求分析  15-19
    2.1.1 概述  15-16
    2.1.2 功能需求分析  16-17
    2.1.3 性能指标  17-19
  2.2 系统控制方案及控制策略  19-21
  2.3 远程控制系统的总体结构  21-25
  2.4 系统设计框架  25-27
  2.5 小结  27-28
3 远程控制系统技术的研究  28-54
  3.1 远程控制系统的设计方法  28-29
  3.2 INTERNET网络通讯模块设计  29-31
  3.3 局域网通讯模块设计  31-37
    3.3.1 通信协议的选择  31-32
    3.3.2 数据通讯的实现方式  32-34
      3.3.2.1 Winsock的工作流程  32-34
      3.3.2.2 Winsock在移动机器人局域网通讯模块中的运用  34
    3.3.3 局域网通讯程序设计  34-37
      3.2.3.1 机器人服务器端通讯程序设计  35-36
      3.2.3.2 网络服务器端通讯程序设计  36-37
  3.4 现场通讯模块设计  37-50
    3.4.1 通讯方式选择  37-38
    3.4.2 移动机器人无线通讯技术研究  38-39
    3.4.3 移动机器人现场通信的实现  39-50
      3.4.3.1 控制方案  39-40
      3.4.3.2 无线通信模块选择  40-41
      3.4.3.3 通信规约的制定  41-42
      3.4.3.4 机器人端无线通信工作电路设计  42-43
      3.4.3.5 机器人端无线通讯软件设计  43-47
      3.4.3.6 机器人服务器端无线通信电路设计  47-48
      3.4.3.7 机器人服务器端无线通讯程序设计  48-50
  3.5 远程控制系统应用实例  50-53
    3.5.1 控制对象介绍  50
    3.5.2 机器人服务器系统实现  50-52
    3.5.3 网络服务器系统实现  52-53
    3.5.4 运行验证  53
  3.6 结论  53-54
4 基于访问权限控制的安全机制  54-69
  4.1 功能需求分析  54-55
  4.2 访问控制策略  55-56
  4.3 C／S模式下的RBAC控制模型研究  56-63
    4.3.1 RBAC的工作机制  56-58
    4.3.2 时间授权约束的引入  58-60
    4.3.3 B／S模式下TRBAC的实现  60-63
      4.3.3.1 数据服务层的网络实现  60-61
      4.3.3.2 访问控制系统的软件设计  61-62
      4.3.3.3 访问控制系统的数据库设计  62-63
  4.4 远程控制系统的安全架构  63-66
    4.4.1 身份认证  63-65
    4.4.2 权限控制  65
    4.4.3 安全审计  65-66
  4.5 访问权限控制应用实例  66-67
    4.5.1 用户登录界面  66
    4.5.2 管理员界面  66-67
  4.6 小结  67-69
5 结论  69-71
致谢  71-72
参考文献  72-75

基于Internet的户外移动机器人的控制研究

内容摘要

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