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掘进机器人控制算法研究

作　者: 王剑
导　师: 毛君
学　校: 辽宁工程技术大学
专　业: 机械设计及理论
关键词: 机构学 运动学正反解 轨迹规划 神经网络 小脑CMAC模型 智能控制 辨识器
分类号: TD421.5
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
下　载: 82次
引　用: 1次
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内容摘要


随着科技的不断发展和社会生活的进步,人们越来越对地下巷道施工及作业的安全性和舒适性提出了更高的要求。掘进机在地下工程和采矿工程中大量使用,并不断的向自动化,无人化和智能化方向发展。本文首先对自动掘进系统的机构进行了分析,并给出了掘进机自动掘进过程的运动学数学模型。并对掘进机器人截割头位姿与回转台转角,升降铰接耳转角等参数关系进行分析,并对部分断面掘进过程的路径进行规划。进而实现跟踪控制和截割控制。并介绍了介绍了几种智能控制方法几种工程应用的神经网络控制方法,以实现液压系统非线性过程的辨识以实现恒功率截割过程的控制。

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中图分类: > 工业技术 > 矿业工程 > 矿山机械 > 采掘机械 > 地下采掘机械 > 掘进机
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