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助行机器人运动控制系统设计

作　者: 方芳
导　师: 韦巍
学　校: 浙江大学
专　业: 控制理论与控制工程
关键词: 助行机器人 移动平台 感知系统 运动控制
分类号: TP242.6
类　型: 硕士论文
年　份: 2010年
下　载: 179次
引　用: 1次
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内容摘要


随着生活水平的提高,人们的平均寿命越来越长,老龄化已成为世界范围内的重大问题。越来越多的老年人需要得到照顾,社会保障和服务体系承受着巨大的压力。因此研制并开发用于助老、助残的助行机器人,在当今世界老龄化的背景下,显得尤为重要。本文提出了一种助行机器人的设计方案,首先通过对国内外助行机器人技术发展和研究现状的概述,提出了助行机器人系统的关键组成部分,并在此基础上结合系统的设计目标,进行了助行机器人的总体方案设计。接着对助行机器人运动控制系统的软硬件进行了设计,实现了机器人在电机驱动下的基本运动功能,以及机器人与环境、使用者之间的信息交互。最后进行了运动控制算法的设计,本文提出了一种两层结构的运动控制算法,第一层是基于使用者行走意图的运动控制方法,第二层采用共享控制的方法,通过对第一层控制输出,环境信息以及使用者行走速度的综合考量,在使用者及助行器之间分配系统的控制权,保证助行过程的舒适,安全。

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人 > 智能机器人
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