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反重力铸造精密控制的关键参数分析及卡尔曼滤波估计

作　者: 任泽飞
导　师: 杨煜普
学　校: 上海交通大学
专　业: 检测技术与自动化装置
关键词: 反重力精密铸造 动态过程 控制描述 状态观测 参数估计 卡尔曼滤波
分类号: TG249.9
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
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内容摘要


反重力铸造是一种获得大型优质构件的理想方法,它的一个主要特点是金属液在压力作用下结晶和凝固成形,从而提高铸件的性能和质量。现有的反重力铸造的铸造方法,多强调压力的控制精度,更多的关注铸件结晶凝固的过程来保证工艺要求,而由于系统具有非线性特征,对充型的动态过程研究并不深入。随着工艺的发展和小型精密构件在反重力铸造中的需求,提出了反重力精密铸造的问题,它要求能够精确的控制充型动态过程中的升液速度,由于在高温熔融的金属液中速度难以测量,需要我们对其进行控制方法上的研究,来解决充型速度的控制问题。针对这一点,本文主要做了如下工作:(1)从精密控制的角度定性分析整个铸造浇注过程,针对反重力精密铸造问题,确立要研究的控制过程和控制对象,对关键的控制参数进行工艺的研究,并给出选择方法,使整体工艺控制过程顺利进行。(2)对反重力铸造的动态过程进行了建模分析和实验验证,并有此分析得出,由于这一动态模型是一个复杂的非线性系统,具有滞后性,现行的铸造控制方法无法对充型速度进行精确的控制。(3)为了适用控制理论,解决反重力精密铸造的问题,对其控制过程进一步进行了s域的研究,并作线性化处理,得到了反重力铸造过程的控制描述,同时研究控制方案,可以通过构建状态观测器的方法,由系统输出(充型压力)来对状态变量(充型速度)进行估计。(4)鉴于卡尔曼滤波方法是一种良好的动态测量方法,可以对目标进行跟踪和预测,其估值是最小方差估计,同时考虑到反重力铸造过程具有众多噪声的干扰,采用卡尔曼滤波方法设计系统的状态观测器,分析卡尔曼滤波的递推过程,得到反重力铸造的卡尔曼滤波递推公式,并进行实验测试和仿真研究,说明其在解决反重力精密铸造对速度精度控制问题上具有可行性。本文对反重力铸造的工作机理和关键参数进行了详细的研究,将控制方法引入到了铸造工艺问题当中,清晰地描述了具有非线性特征的反重力铸造控制过程,并通过卡尔曼滤波的方法实现了对关键参数的实时估计,使用控制的方法解决了反重力精密铸造的工艺问题。

全文目录


摘要  5-7
ABSTRACT  7-11
第一章 绪论  11-19
  1.1 引言  11
  1.2 反重力铸造综述  11-16
    1.2.1 反重力铸造原理  12-13
    1.2.2 反重力铸造类型  13-15
    1.2.3 反重力铸造的特点  15
    1.2.4 反重力铸造控制系统的发展现状与趋势  15-16
  1.3 本文研究的主要内容  16-19
    1.3.1 反重力精密铸造的控制问题  16-18
    1.3.2 本文的结构  18-19
第二章 反重力铸造的控制参数的研究与选择  19-27
  2.1 反重力铸造工艺的浇注过程  19-21
  2.2 反重力控制参数的研究  21-25
    2.2.1 充型压力和充型速度  21-23
    2.2.2 结壳时间的确定  23-24
    2.2.3 增压压力的确定  24
    2.2.4 保压时间的确定  24-25
  2.3 本章小结  25-27
第三章 反重力铸造过程的动态分析与建模  27-50
  3.1 反重力铸造过程的动态过程研究  27-37
    3.1.1 几点假设  27-29
    3.1.2 稳态数学模型的建立  29-34
    3.1.3 动态过程分析与建模  34-37
  3.2 理论模型的实验验证与分析  37-45
    3.2.1 实验过程与结果分析  38-42
    3.2.2 对于充型信号的进一步研究  42-45
  3.3 反重力铸造模型在S 域中的研究  45-49
  3.4 本章小结  49-50
第四章 基于卡尔曼滤波的状态观测器的设计与仿真  50-70
  4.1 反重力精密铸造的控制方案  50-56
    4.1.1 反重力铸造过程的状态空间描述  50-52
    4.1.2 连续时间线性系统的时间离散化处理  52-53
    4.1.3 控制方案的研究  53-56
  4.2 最优线性离散滤波  56-63
    4.2.1 概述  56-58
    4.2.2 离散系统的卡尔曼滤波  58-63
  4.3 卡尔曼滤波观测器的实验仿真结果与分析  63-69
    4.3.1 反重力铸造系统的卡尔曼滤波递推公式  63-66
    4.3.2 实验测试与仿真分析  66-69
  4.5 本章小结  69-70
第五章 总结与展望  70-72
参考文献  72-75
致谢  75-76
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文  76

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中图分类: > 工业技术 > 金属学与金属工艺 > 铸造 > 特种铸造 > 其他特种铸造
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