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基于CCD的智能小车的研制

作　者: 袁亚东
导　师: 温阳东
学　校: 合肥工业大学
专　业: 控制工程与控制理论
关键词: 模糊PID CCD 图像采集测速反馈
分类号: TP24
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
下　载: 397次
引　用: 4次
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内容摘要

智能车辆,是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、电子、人工智能及自动控制等技术,是典型的高新技术综合体。本系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器,基于CCD传感器采集视频图像,通过对获得的图像进行处理分析,获得道路信息提取赛道黑线,并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制,后轮驱动电机控制模块采用了模糊PID控制算法,充分的利用了内部提供的模糊推理机。文中介绍了赛车的硬件设计和软件设计,小车图像采集模块、转向模块和驱动模块的设计,以及摄像头工作机制和速度反馈的设计。通过对智能模型车系统设计、开发及研究,取得了一定的成果,但仍有不完善的地方,有待进一步深入研究。

全文目录

摘要  5-6
Abstract  6-7
致谢  7-12
第一章绪论  12-15
  1.1 引言  12-13
  1.2 智能车的国内外发展概况  13-14
  1.3 本文的主要研究内容及章节安排  14-15
第二章智能车系统总体介绍  15-18
  2.1 整体设计概述  15
  2.2 道路检测模块方案分析  15-16
  2.3 关于CCD 的简要介绍  16-18
第三章智能车系统硬件设计  18-30
  3.1 智能车系统硬件设计总体结构  18
  3.2 MC9512DG128 最小系统的设计  18-22
  3.3 道路信息采集模块  22-23
  3.4 直流电机驱动模块  23-24
  3.5 速度检测模块  24-25
  3.5 人机接口模块  25-27
  3.6 电源模块  27-30
第四章智能车系统软件设计  30-49
  4.1 智能车软件系统的开发环境及总体结构  30-32
    4.1.1 开发环境介绍  30-31
    4.1.2 总体结构  31-32
  4.2 各模块初始化  32-35
    4.2.1 时钟模块  32
    4.2.2 PWM 模块  32-33
    4.2.3 ECT 模块  33
    4.2.4 IRQ 模块  33-34
    4.2.5 I/O 口  34
    4.2.6 串行通信模块  34
    4.2.7 ATD 模块  34-35
  4.3 图像采集及处理算法  35-42
    4.3.1 图像采集  35-37
    4.3.2 图像处理  37-39
    4.3.3 动态阈值法介绍  39-42
  4.4 速度控制和舵机转向控制  42-48
    4.4.1 控制算法的简单介绍  42-44
    4.4.2 速度控制和舵机控制算法  44-48
  4.5 速度检测模块  48-49
第五章工作总结与展望  49-50
  5.1 工作总结  49
  5.2 展望  49-50
参考文献  50-52

基于CCD的智能小车的研制

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