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带有iISS未建模动态的非线性系统的渐近调节问题研究

作　者: 于江波
导　师: 武玉强
学　校: 曲阜师范大学
专　业: 运筹学与控制论
关键词: 非线性系统未建模动态积分输入状态稳定(iISS) 输入状态稳定(ISS) 未知控制方向 Nussbaum增益状态反馈
分类号: O231.2
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
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内容摘要

本文主要研究了一类具有积分输入状态稳定（iISS）未建模动态的非线性系统的状态反馈定点调节问题和一类具有积分输入状态稳定（iISS）未建模动态并具有未知控制方向非线性系统的状态反馈调节问题.全文分为以下两部分:1.一类具有积分输入状态稳定（iISS）未建模动态的非线性系统的状态反馈定点调节问题.考虑下面的单输入单输出系统其中u∈R,y∈R分别是系统输入和系统输出,η∈R^n₀,ξ=（ξ₁,…,ξ_n）^T∈Rⁿ是系统的状态向量,并假设ξ=（ξ₁,ξ₂,…,ξ_n）^T是系统可测状态,η是系统的不可测状态.对每一个i=1,2,…,n,φ_i^T:Rⁱ→R^n_θ是已知的光滑函数,θ: R^n₀×R→R^n_θ是一不确定的非线性函数.为保证解的存在性和唯一性,我们假设不确定函数q（·）,θ（·）满足局部Lipschitz条件.系统的未建模动态（?）=q（η，y）是积分输入状态稳定（iISS）的.该部分的控制目标是在一定的假设条件下,设计一个状态反馈控制器,使得闭环系统的所有信号有界,且跟踪误差收敛于零.2.一类具有未知控制方向和iISS未建模动态的非线性系统的状态反馈调节问题.本部分所考察的对象为如下的单输入单输出非线性系统这里u∈R,y∈R分别是系统的输入和输出,η∈R^n₀。是系统的不可测状态向量,ξ= （ξ₁,ξ₂,...,ξ_n）^T∈Rⁿ是系统的可测状态向量.对i=1,2,…,n,φ_i（ξ₁…,ξ_i）和θ（η,y）满足同1中的假设,g_i（t）是在一不包含零的有限区间上取值的有界时变函数.该部分的控制目标是设计—状态反馈控制器使得闭环系统信号有界,并且闭环系统的状态收敛于零.

全文目录

摘要  4-6
Abstract  6-10
第一章绪论  10-14
  1.1 非线性系统反推设计技术  10-11
  1.2 ISS和iISS系统的研究概述  11-12
  1.3 控制方向未知的非线性系统研究现状  12-13
  1.4 本文解决的主要问题  13-14
第二章预备知识  14-18
  2.1 输入状态稳定和积分输入状态稳定的相关结论  14-16
  2.2 Nussbaum函数理论  16-18
第三章一类带有iISS未建模动态的鲁棒非线性定点调节控制  18-29
  3.1 引言  18-19
  3.2 问题描述  19-20
  3.3 控制器的设计  20-24
  3.4 主要结论  24-27
  3.5 仿真例子  27
  3.6 结论  27-29
第四章一类控制方向未知的带有iISS未建模动态的渐近调节控制  29-45
  4.1 引言  29-30
  4.2 问题的提出  30
  4.3 控制器的设计  30-37
  4.4 稳定性分析  37-41
  4.5 仿真例子  41-44
  4.6 结论  44-45
结束语及未来工作展望  45-46
参考文献  46-51
作者攻读硕士学位期间完成的论文  51-52
致谢  52

带有iISS未建模动态的非线性系统的渐近调节问题研究

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