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智能移动机器人与机器人足球比赛策略研究

作　者: 贲永增
导　师: 李小坚
学　校: 北方工业大学
专　业: 检测技术与自动化装置
关键词: RoboCup 足球机器人 决策子系统 机器人足球比赛策略
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
下　载: 135次
引　用: 1次
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内容摘要


本文以博创UP-VOYAGER RoboCup中型组足球机器人为研究对象,着重对智能足球机器人系统及机器人足球比赛策略作了系统地分析和研究。决策子系统是智能足球机器人系统的灵魂。决策子系统的任务是对视觉子系统传来的场上比赛形势做出判断,形成相应的比赛策略,分配每个机器人的角色,规划足球机器人的运动轨迹并安排机器人执行相应的技术动作。针对传统决策子系统的弊端,本文提出了基于“主从”概念的决策子系统结构。机器人足球比赛策略也是本文研究的重点,所谓比赛策略,就是针对场上比赛形式和裁判的比赛指令,各个机器人之间通过互相协调配合共同完成比赛任务的方法。最后利用VC++集成开发环境完成了相关程序代码的编写和调试。

全文目录


摘要  4-5
Abstract  5-8
1 绪论  8-12
  1.1 引言  8
  1.2 RoboCup中型组机器人足球比赛简介  8-11
    1.2.1 RoboCup中型组足球机器人比赛场地  8-9
    1.2.2 RoboCup中型组足球机器人比赛设备  9-10
    1.2.3 RoboCup中型组足球机器人比赛队员  10-11
  1.3 本文主要研究的问题  11
  1.4 论文的组织结构  11-12
2 RoboCup中型组足球机器人系统及UP-VOYAGER结构概述  12-17
  2.1 RoboCup中型足球机器人系统组成  12-13
  2.2 博创UP-VOYAGER足球机器人结构  13-16
    2.2.1 UP-VOYAGER足球机器人视觉子系统  13-15
    2.2.2 UP-VOYAGER足球机器人运动控制子系统  15
    2.2.3 UP-VOYAGER足球机器人决策子系统  15
    2.2.4 UP-VOYAGER足球机器人无线通信子系统  15-16
  2.3 UP-VOYAGER足球机器人子系统间的数据通信  16-17
    2.3.1 决策子系统与视觉子系统之间的通信  16
    2.3.2 决策子系统与运动控制子系统之间的通信  16
    2.3.3 决策子系统与场外教练机之间的通信  16-17
3 UP-VOYAGER决策子系统结构设计  17-26
  3.1 决策子系统的功能  17
  3.2 传统决策子系统结构  17-18
  3.3 UP-VOYAGER决策子系统结构设计  18-26
    3.3.1 UP-VOYAGER决策子系统角色分配  19-20
    3.3.2 UP-VOYAGER决策子系统路径规划  20-23
    3.3.3 UP-VOYAGER决策子系统基本动作  23-26
4 机器人足球比赛策略研究与设计  26-37
  4.1 机器人足球比赛策略概述  26-27
    4.1.1 足球机器人各个子系统之间的配合  26
    4.1.2 赛场上各个足球机器人之间的配合  26-27
  4.2 机器人足球比赛策略设计  27-37
    4.2.1 开球策略  28-30
    4.2.2 被开球策略  30
    4.2.3 任意球策略  30-31
    4.2.4 防守任意球策略  31-32
    4.2.5 角球策略  32-33
    4.2.6 防守角球策略  33-34
    4.2.7 点球策略  34-35
    4.2.8 防守点球策略  35-37
5 UP-VOYAGER决策子系统及比赛策略程序设计  37-48
  5.1 决策子系统程序框架设计  37-38
  5.2 主决策子系统程序设计  38-48
    5.2.1 重要的类,结构体及宏定义  38-42
    5.2.2 主决策子系统网络通信编程框架  42-43
    5.2.3 主决策子系统裁判指令解析函数实现  43-46
    5.2.4 主决策子系统角色分配函数实现  46-47
    5.2.5 主决策子系统程序界面设计  47-48
6 结论  48-49
  6.1 研究总结  48
  6.2 进一步研究工作的建议  48-49
参考文献  49-51
附录:机器人比赛策略实验结果  51-55
  开球策略(以开任意球为例)  51-53
  被开球策略(以防守角球为例)  53-55
致谢  55-56
攻读学位期间发表的学术论文  56-57
获奖情况  57

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
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