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一类移动机器人的视觉感知与控制技术研究

作　者: 宋子鸣
导　师: 陈庆伟
学　校: 南京理工大学
专　业: 控制理论与控制工程
关键词: 双目视觉 OpenCV 地图构建 SURF
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2012年
下　载: 84次
引　用: 2次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


近年来移动机器人技术发展迅速,在许多领域获得了广泛应用。面临老龄化社会,为家庭或其他方面服务的具有一定智能的移动机器人也渐渐进入应用领域。用来代替人们做一些高强度的工作,如搬起重物,还能与人交流。本文以某移动机器人为平台,对于移动机器人的相关技术做了研究,包括双目标定与测距,构建地图,路径规划,目标识别和运动规划等。本文首先介绍了所使用的移动机器人的总体结构,包括控制系统和驱动控制模块,并对所采用的MFC编程平台和OpenCV视觉函数库进行了介绍。针对机器人的双目系统,利用MATLAB标定工具箱进行了双目标定,在此基础上利用OpenCV函数库进行了双目校正和测距,能够比较准确得出障碍物或目标物的距离,并利用视差图构建了栅格地图。接下来对全局的路径规划方法进行了阐述,并基于MRPT函数库进行了路径规划的仿真,仿真中机器人能够从指定地点无碰撞以最短路径到达目的地。在到达指定区域后寻找目标物时,采用了基于颜色的图像分割和SURF特征检测与匹配结合的方法进行目标检测,检测过程能够识别出要找的物体。最后通过规划机器人的机械臂等运动,机器人能够将目标物体抱起。

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
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