学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

基于Mecanum轮全方位移动平台的理论和应用研究

作　者: 贾官帅
导　师: 郭吉丰
学　校: 浙江大学
专　业: 电机与电器
关键词: Mecanum轮轮辊母线方程机电耦合模型虚拟样机仿真全方位移动样机
分类号: TH113
类　型: 硕士论文
年　份: 2012年
下　载: 173次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载

内容摘要

Mecanum轮(又称Swedish轮)是瑞士Mecanum AB公司工程师Bengt Iron提出的特殊轮系,其特点为沿轮毂圆周排布着与轮子成一定角度且可绕自身轴线进行旋转的辊子。由三个或以上Mecanum轮按照一定方式排列组成的移动平台具有平面内三个自由度,可同时独立的前后、左右和原地旋转运动,可在不改变自身位姿的情况下向任意方向移动。借助于横向移动和原地回旋的特性,全方位运动平台可方便的穿梭于狭窄拥挤空间中,灵活完成各种任务,相比传统移动平台有明显优势。本文就Mecanum四轮全方位移动平台开展的主要研究工作如下：(1)阐述了全方位移动平台的研究背景与意义,对比了不同全方位移动系统的特点,说明了Mecanum四轮全方位移动平台的国内外研究与应用现状。(2)根据Mecanum轮几何特征,讨论了Mecanum轮辊子母线方程和常用辊子母线工程简化形式带来的误差；参考现有文献建立Mecanum四轮全方位移动平台运动学与动力学方程,并基于此方程说明了全方位移动平台的运动特性。(3)利用Mecanum四轮全方位移动平台的运动学、动力学方程,结合无刷直流电机数学模型,推导得出平台机电耦合的模型,利用S函数在Matlab中实现该模型并进行仿真；利用ADAMS软件建立移动平台简化虚拟样机,并用来仿真Mecanum四轮全方位移动平台运动特性。(4)设计了全方位移动系统的移动控制系统和功率驱动系统,在此基础上制作完成Mecanum四轮全方位移动平台样机,最后利用平台样机进行验证实验。

基于Mecanum轮全方位移动平台的理论和应用研究

内容摘要

全文目录

相似论文