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一种三自由度运动平台的研究及实现

作　者: 罗文豹
导　师: 李维嘉
学　校: 华中科技大学
专　业: 轮机工程
关键词: 三自由度防扭臂机构优化 Wince 电动伺服控制
分类号: TH112
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
下　载: 155次
引　用: 1次
阅　读: 论文下载

内容摘要

由于三自由度运动平台可以提供驾驶模拟器所需的主要动感特效,加之驱动关节少,性价比高等优点,在驾驶模拟器中的应用愈来愈广泛。本文即根据某型驾驶模拟器运动平台的性能指标要求,对三自由度运动平台进行研究并予以实现。首先,论文基于空间运动机构的相关理论,确定了一种带防扭臂结构的三自由度运动平台机构;然后,以平台运动范围、电动缸工作行程、平台台面尺寸等为约束条件,以平台可控性能和平台结构尺寸的加权综合最优为目标函数,采用加速遗传算法,对该平台的机构参数进行了优化,并将优化结果运用到实际平台的设计中;其次,针对运动平台的驱动控制系统设计,提出了全数字伺服控制的方案,提高了控制系统的抗干扰能力;再次,基于空间运动机构的动力学仿真,确定了驱动系统的动力匹配;最后,基于Wince6.0操作系统,开发了一套三自由度运动平台应用软件,实现了平台系统的实时控制。调试结果表明,平台系统的各项性能指标,均满足了设计要求。本文所研究并实现的三自由度运动平台系统,已投入使用,并小批量生产。

一种三自由度运动平台的研究及实现

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