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CANopen通讯协议设计与实现

作　者: 张厚林
导　师: 李叶松
学　校: 华中科技大学
专　业: 控制理论与控制工程
关键词: 现场总线 CANopen协议数字信号处理器主从节点
分类号: TP273
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
下　载: 300次
引　用: 6次
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内容摘要

近年来,基于CAN应用层协议CANopen的现场总线网络在工业自动化中得到了广泛的关注和应用,特别是在分布式运动控制系统中具有良好的应用前景。本文主要研究、设计、实现基于DSP TMS320F2812的CANopen通讯协议。论文首先简单介绍了CANopen协议的应用背景和意义,描述了CANopen的网络模型,分析CAN总线网络的结构,构造了相关的主节点和从节点硬件平台。其次重点分析CANopen协议的模型结构及其设计过程,简要介绍了CANopen协议的设备模型、对象字典以及CANopen设备的各种状态的基本含义,在此基础上描述了CANopen协议的框架结构、软件实现体系结构、设计实现流程,据此确定协议软件的设计编程思想。CANopen协议软件包括初始化过程和协议栈设计,论文对硬件和协议初始化以及协议栈各功能组成模块的设计过程和执行功能进行了详细说明,特别是对采用具有内嵌CAN功能外设部件的DSP处理器编程实现CANopen协议的方法进行了详细的描述,包括DSP的初始化、中断处理以及接收、发送处理等。最后,对于编程实现的CANopen协议软件在硬件平台上进行了实际验证,按照CANopen协议的规定,测试各种通讯对象的基本功能,结果表明协议软件实现了CANopen协议的基本要求。

全文目录

摘要  4-5
Abstract  5-8
1 绪论  8-13
  1.1 应用背景和意义  8-11
  1.2 论文的主要研究内容  11-13
2 CANopen通讯协议分析  13-36
  2.1 CANopen通讯协议简介  13-16
  2.2 CANopen协议软件设计流程  16-21
  2.3 CANopen预定义连接设置  21-23
  2.4 状态初始化程序  23-27
  2.5 CANopen协议栈设计  27-36
3 基于 DSP TMS320F2812 的 CANopen 从节点设计  36-52
  3.1 硬件平台搭建  36-37
  3.2 CAN总线网络硬件测试  37-40
  3.3 从节点初始化  40-42
  3.4 中断程序设计  42-48
  3.5 接收发送程序设计  48-50
  3.6 程序与应用设备接口  50-52
4 实验结果、总结及展望  52-67
  4.1 实验结果  52-65
  4.2 全文总结和展望  65-67
致谢  67-68
参考文献  68-70

CANopen通讯协议设计与实现

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