学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

Tricept IV混联机器人控制系统开发

作　者: 洪锐
导　师: 黄田；宋轶民
学　校: 天津大学
专　业: 机械制造及其自动化
关键词: 混联机器人 冗余自由度 控制系统开发 虚拟装配
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2009年
下　载: 71次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载
 

内容摘要


本文密切结合我国汽车工业对先进制造装备的重大需求,在国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目课题资助下,较为深入地研究了具有我国自主知识产权的Tricept IV混联机器人的控制系统开发相关技术,内容涉及混联机器人的运动学模型和位置分析、控制系统设计和软件开发、变速箱虚拟装配工艺仿真验证等。论文取得如下主要成果:1.从运动控制需求出发,分析了Tricept IV混联机器人本体结构特点,将其分解为并、串联两个子系统,提出一种针对冗余自由度的位置分配方法,解决了含冗余自由度Tricept IV机器人的位置逆解难题,最终建立该机器人的位置正逆解算法。2.基于Turbo PMAC多轴运动控制器,构建Tricept IV混联机器人控制系统的硬件系统平台,并针对汽车变速箱端盖装配任务,应用LabVIEW图形化编程环境实现了机器人控制软件的模块化设计,开发了用户界面、程序管理、控制系统回零、点动控制和自动运行等功能模块。3.结合工程应用,利用Solidworks三维软件建立Tricept IV混联机器人虚拟装配工作单元模型,并在Cosmosmotion中定义主动与被动关节约束。根据装配任务规划装配工艺过程,将控制系统反馈数据输入到主动关节约束中,驱动虚拟装配仿真模型。仿真结果表明,所建立的运动学模型、控制系统软件及所提出的装配工艺过程均正确有效。本文工作为Tricept IV混联机器人的汽车变速箱装配作业单元的研制开发奠定了较好的基础。

全文目录


相似论文

  1. 基于CATIA虚拟装配信息的研究,TP391.9
  2. 新型透射光栅谱仪支撑调节机构总体方案研究,TH744.1
  3. 车辆虚拟装配数据管理系统的开发与研究,TP311.52
  4. 虚拟装配管理系统的研究,TG95
  5. 掘进机截割头设计系统研究,TD421.5
  6. 飞控系统传动部件参数化设计研究,V249.1
  7. 机床制造中的并行工程与虚拟装配,TH16
  8. 五自由度混联机器人EXE-M的关键技术研究,TP242
  9. 基于虚拟现实的公差产品装配工艺规划研究,TP391.72
  10. 基于SolidWorks的低温冷榨榨油机的数字化设计,TS222
  11. 基于虚拟环境的拖拉器运动部件装配仿真技术研究,TG95
  12. HC轧机的虚拟装配设计及有限元仿真的研究,TG333
  13. 基于SolidWorks平台的装配序列规划的研究,TG95
  14. 无铁心直流永磁盘式电机虚拟样机技术,TM351
  15. 基于动态仿真的船舶管系虚拟装配路径规划方法研究,U673.2
  16. 新型可重构混联机器人Tricept-IV运动学标定方法研究,TP242
  17. 面向通用类机械产品虚拟装配的工程数据库管理系统研究,TP311.13
  18. 汽车造型及结构分析中的虚拟现实技术应用,TP391.9
  19. 虚拟装配中操作动作识别技术研究,TP391.4
  20. 基于力反馈的虚拟装配技术研究,TP391.9
  21. 机床钻夹具虚拟装配平台的研究与开发,TG751.2

中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
© 2012 www.xueweilunwen.com