学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

考古预探测机器人远程监控系统设计

作 者: 翟晓郁
导 师: 朱晓蕊
学 校: 哈尔滨工业大学
专 业: 控制科学与工程
关键词: 机器人远程控制 视频监控 Directshow Direct3D
分类号: TP242.3
类 型: 硕士论文
年 份: 2008年
下 载: 31次
引 用: 0次
阅 读: 论文下载
 

内容摘要


本论文基于国家文物局的《文物出土现场保护移动实验室研发》国家科技支撑项目,这一项目主要是解决文物出土现场的勘探、测绘、分析、记录、文物发掘品的现场保护和提取等技术和装备问题,考古现场智能预探测系统是移动实验室搭载的最重要环节。本论文主要对远程控制下的人机交互技术进行研究,将虚拟显示技术应用到机器人远程控制中去,通过视频监控及参数反馈来监控机器人的状态。在远程端通过鼠标、键盘、操纵杆的方式来对工作现场的机器人进行远程操作,通过视频监控来获取相关有用信息。本文研究的目的主要有二个:(1)构建起一套机器人远程控制平台,实现机器人的远程智能控制。(2)在所建立的平台上对机器人远程控制进行深入的研究,解决其中一些关键技术,如视频监控技术、三维动画技术等。为实现以上目标,本论文主要完成了以下工作:(1)基于MFC建立了一套数据的实时获取与传输的通信机制。实现了环境参数数据的实时获取显示、保存,并能实时发送控制命令。(2)为了解决视频监控问题,采用了Directshow作为视频开发平台,完成了视频数据的获取、接收、保存回放等功能,主要解决了视频数据的实时传输问题。(3)在三维动画技术方面,采用Direct3D作为开发平台,通过专业三维PROE软件和3DMAX软件的结合,比较方便的构建了机器人几何模型,通过IMU反馈参数模拟机器人实时运动姿态。本论文最后所建立的远程监控系统经过现场测试性能比较完善,整个控制系统简易直观易于普通操作者操作;视频监控实时流畅,可手动保存视频,视频保存经过压缩大大节约了硬盘空间;环境参数显示实时准确,并可以保存成文档以备研究,控制命令的发送也准确无误。

全文目录


摘要  4-5
Abstract  5-9
第1章 绪论  9-14
  1.1 课题背景  9
  1.2 本课题研究的目的及意义  9
  1.3 远程控制机器人的发展及历史  9-13
    1.3.1 国外研究和发展状况  9-11
    1.3.2 国内研究和发展状况  11-13
  1.4 本文主要研究内容  13-14
第2章 机器人远程监控系统设计  14-19
  2.1 远程监控系统分析  14-17
    2.1.1 远程监控系统模型  14-16
    2.1.2 远程控制系统的控制方式  16
    2.1.3 远程控制性能因素  16-17
  2.2 远程监控系统设计  17-18
  2.3 本章小结  18-19
第3章 视频监控系统设计实现  19-31
  3.1 Directshow 技术简介  19-20
  3.2 基于 Directshow 技术的视频监控系统模型  20-22
    3.2.1 基于Directshow技术的多媒体系统模型  20-21
    3.2.2 视频监控系统模型建立  21-22
  3.3 视频监控系统实现  22-30
    3.3.1 Filter创建  22-27
    3.3.2 FilterGraph 创建  27-28
    3.3.3 Filter 连接成完整的图表  28-30
  3.4 本章小结  30-31
第4章 传感器数据采集及控制命令发送  31-48
  4.1 CserialPort 类功能及成员函数简介  31-33
  4.2 串口通信实现  33-38
    4.2.1 程序框架工程建立  33-35
    4.2.2 添加类文件  35
    4.2.3 通过CSerialPort完成串口操作  35-38
  4.3 数据处理及控制命令发送  38-47
    4.3.1 数据处理  38-44
    4.3.2 控制命令发送  44-47
  4.4 本章小结  47-48
第5章 3D动画模拟姿态  48-62
  5.1 Direct3D 技术概述  48-49
  5.2 Direct3D 功能分析  49-52
    5.2.1 光照与材质  49-50
    5.2.2 纹理  50-51
    5.2.3 渲染管线  51
    5.2.4 X文件模型  51-52
  5.3 姿态模拟实现  52-61
    5.3.1 基本流程  52-53
    5.3.2 功能实现  53-61
  5.4 本章小结  61-62
结论  62-63
参考文献  63-67
致谢  67

相似论文

  1. 基于智能学习的多传感器目标识别与跟踪系统研究,TP391.41
  2. 基于物联网的农产品安全监控系统与决策系统研究,TP277
  3. 基于智能视频检测技术的交通灯控制,TM923.5
  4. 基于Linux平台的Ad hoc网络应用与设计实现,TN929.5
  5. 现代水库自动观测系统的设计与实现,TV697.2
  6. 基于多视频矩阵控制协议的远程视频监控系统的设计与实现,TP277
  7. 视频监控运动目标检索方法研究,TP391.41
  8. 多摄像机视频监控中基于几何约束的目标匹配技术研究,TP391.41
  9. 基于PCI总线的双片SoC协作机制设计与实现,TN47
  10. 基于网络存储的流媒体服务器系统,TN919.8
  11. 基于SIP协议的多媒体通信的研究与实现,TN919.8
  12. 基于智能家居系统的音视频通信方案的研究与实现,TN919.8
  13. 基于嵌入式技术的远程视频监控系统研究,TP277
  14. 基于Wifi的嵌入式无线视频监控系统设计,TP277
  15. 网络视频监控系统设计与实现,TP277
  16. 可信高压缩视频监控网络相关问题研究,TP277
  17. 基于DB33实现DVR跨域互联点播回放功能,TP391.41
  18. 基于DirectShow与OpenGL的视频通讯软件设计与实现,TN919.8
  19. 融合视讯系统的设计与实现,TP311.52
  20. 基于Direct3D的3D飞行射击游戏研究,TP393.09
  21. 基于Web架构的视频监控系统设计与实现,TP391.41

中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人 > 专用机器人
© 2012 www.xueweilunwen.com