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车载GPS/INS数据融合算法研究

作　者: 李为乔
导　师: 程鹏飞；蔡艳辉
学　校: 辽宁工程技术大学
专　业: 大地测量学与测量工程
关键词: 组合导航 GPS OEM INS系统 二进制解算 导航算法 卡尔曼滤波
分类号: P228.4
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
下　载: 92次
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内容摘要


在基于GPS OEM板GPS/INS组合系统中,本文主要内容为:GPS OEM板接收到的原始观测数据和星历数据的解析,INS系统测量的原始数据解析,GPS实时单点定位,INS的导航解算,GPS/INS联合数据处理。1.分析了GPS OEM板接收到的二进制数据类型,给出了解析原始数据的方法,并编制了数据采集软件。2.从INS系统的工作原理出发,根据其指控和数据输出格式,编制了数据采集软件。3.利用解析得到的实时GPS观测数据和星历数据,进行实时的卡尔曼滤波单点定位。4.对INS的导航定位算法和误差方程进行了研究分析及推导。5.讨论了GPS/INS组合系统的导航算法,推导了组合导航卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程等。

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中图分类: > 天文学、地球科学 > 测绘学 > 大地测量学 > 卫星大地测量与空间大地测量 > 全球定位系统（GPS）
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