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工业机器人编程语言的设计与实现

作　者: 郭显金
导　师: 叶伯生
学　校: 华中科技大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 工业机器人编程语言解释器编辑器正则表达式
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2013年
下　载: 24次
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内容摘要

作为对机器人进行有效控制和利用的前提，机器人编程语言在整个机器人数控系统中占有十分重要的地位，它直接影响着工业机器人的基本作业和离线编程等，从而影响到用户对机器人的控制效率。本文以MOTORMAN SK6机器人为研究对象，设计和实现了一套工业机器人编程语言，使对机器人的编程变得简单而高效。本文研究了工业机器人编程语言系统及其需求，在此基础上设计了一套机器人编程语言，包括环境的建模、指令集的定义、编程方式的设计、程序结构的定义和目标指令的设计等，并且根据机器人控制器的整体结构，设计了机器人语言系统的软件结构。对工业机器人编程语言解释器的关键技术进行了研究，确定了两遍扫描的工作流程，从而确定了解释系统的软件结构。研究了词法分析流程，设计了基于正则表达式的语法分析方法；设计了易于进行插入和管理的符号表，给出了语义分析程序的结构。整个解释器实用而高效，满足工业机器人控制实时性的要求。设计了机器人程序编辑器的菜单结构、界面、软件结构及各个模块的实现方案，并编程实现。最后，对工业机器人语言解释器和程序编辑器进行了测试，实验结果表明，本文设计和研发的工业机器人编程语言达到了机器人控制要求。

全文目录

摘要  4-5
Abstract  5-6
目录  6-8
1 绪论  8-12
  1.1 课题来源  8
  1.2 课题的研究背景和意义  8-9
  1.3 国内外研究现状和发展趋势  9-11
  1.4 本文研究的主要内容  11-12
2 工业机器人编程语言研究与设计  12-28
  2.1 工业机器人语言系统概述  12-13
  2.2 机器人语言系统需求分析  13-14
  2.3 机器人语言设计  14-22
  2.4 编程方式设计  22-24
  2.5 机器人语言系统设计  24-27
  2.6 本章小结  27-28
3 工业机器人语言解释器的设计和实现  28-45
  3.1 解释器软件构架设计  28-31
  3.2 词法分析  31-34
  3.3 语法分析  34-36
  3.4 语义分析及目标代码生成  36-43
  3.5 本章小结  43-45
4 工业机器人程序编辑器的实现  45-55
  4.1 程序编辑器需求分析及总体设计  45-47
  4.2 程序编辑器实现方案  47-48
  4.3 程序编辑器的软件结构及各模块的实现  48-54
  4.4 本章小结  54-55
5 工业机器人编程语言测试实验  55-60
  5.1 测试环境  55-56
  5.2 实验内容  56-59
  5.3 本章小结  59-60
6 结论与展望  60-62
  6.1 总结  60-61
  6.2 展望  61-62
致谢  62-64
参考文献  64-68
附录攻读硕士学位期间发表的论文和申请的专利  68

工业机器人编程语言的设计与实现

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