学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

双机器人协调研抛控制系统研究

作　者: 冀晶
导　师: 于淼
学　校: 长春理工大学
专　业: 机械制造及其自动化
关键词: 双机器人自由曲面协调控制研抛
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2013年
下　载: 1次
引　用: 0次
阅　读: 论文下载

内容摘要

本文提出一种由两个6自由度串联机器人、双目视觉系统、研抛工具系统等组成的双机器人协调研抛控制系统,该系统利用两个同构的6自由度串联机器人进行相互通讯,协作完成复杂自由曲面的研抛加工。在保证研抛姿态的同时解决了单机器人系统在精度、刚度与操作空间上存在相互矛盾的问题,它可以拓展机器人系统的操作空间,使研抛工具获得最佳的研抛位姿,更灵活地回避或处理干涉问题,提高了研抛工作效率。基于双机器人协调研抛控制系统推导了整个系统的运动学正逆解方程,采用黑板结构建立了基于多Agent系统的双机器人协调研抛控制模型,应用TCP/IP协议完成了双机器人协调研抛控制系统的通讯,通过实验优化了双机器人协调研抛自由曲面的控制参数和路径规划。实验结果表明,利用该系统对自由曲面工件进行研抛加工拓展了机器人有效的工作空间,并可以获得较理想的研抛加工效果。

全文目录

摘要  4-5
ABSTRACT  5-7
第一章绪论  7-18
  1.1 课题研究背景和意义  7-8
  1.2 机器人国内外发展现状  8-11
  1.3 多机器人国内外发展现状  11-13
  1.4 智能体(Agent)系统  13-17
  1.5 本文主要研究内容  17-18
第二章双机器人协调研抛系统的建立  18-27
  2.1 双机器人协调研抛系统总体结构  18-19
  2.2 串联机器人基本性能  19-21
  2.3 串联机器人系统硬件  21-26
  2.4 本章小结  26-27
第三章双机器人协调研抛系统运动学方程的建立  27-34
  3.1 双机器人协调研抛系统运动学正解  27-30
  3.2 双机器人协调研抛系统末端工具位姿的确定  30
  3.3 双机器人协调研抛系统运动学逆解  30-33
  3.4 本章小结  33-34
第四章双机器人系统协调控制设计与实现  34-44
  4.1 多Agent系统的协作关系  34-37
  4.2 黑板结构  37-38
  4.3 基于多Agent系统的双机器人协调控制系统  38-40
  4.4 双机器人协调控制的实现  40-43
  4.5 本章小结  43-44
第五章程序编写与实验验证  44-58
  5.1 双机器人协调研抛控制系统软件  44-45
  5.2 双机器人协调研抛控制系统软件设计  45-52
  5.3 实验分析  52-57
  5.4 本章小结  57-58
第六章结论与展望  58-59
致谢  59-60
参考文献  60-62

双机器人协调研抛控制系统研究

内容摘要

全文目录

相似论文