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智能足球机器人控制系统设计研究

作　者: 王慧玲
导　师: 蔡宗琰
学　校: 长安大学
专　业: 机械工程
关键词: 智能足球机器人系统功能模块化实验验证
分类号: TP242.6
类　型: 硕士论文
年　份: 2013年
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内容摘要

全自主足球机器人是近年来很多科研机构涉足研究的对象，因为它集中了很多前沿的科学技术于一身，例如：信息融合技术、动态监测与决策、自主路径规划、导航技术、足球机器人间角色转换和任务分配等一系列的类似于人的思维和运动功能。足球机器人更多的是用于实验室研究，它可以促进人工智能、机器人学与生命科学的发展。在足球机器人比赛中，它的各种性能的好坏就可以在实践中得以检验。本文主要设计和研究智能足球机器人的控制系统，针对控制系统的主要硬件和相应的软件进行了研究和设计，主要从以下几个内容展开：（1）了解本课题研究的背景和意义，以及目前国内外智能机器人发展的总体概况，由此而总结出智能机器人的关键技术，如：信息融合技术、导航和定位技术、路径规划技术等等，本文的控制系统控制模式采用“上位机+多轴运动控制卡”，并且给出足球机器人控制系统总体原理框图。（2）本文设计的足球机器人控制系统分为几个模块，模块与模块之间相互独立，便于更换和维修，成本降低很多。总体又可分为上位机和下位机，上位机是由高性能的笔记本电脑构成，下位机是以运动控制卡为核心来控制传感器模块、通讯模块、执行模块、运动模块、电源模块、检测模块。本文设计了各个模块的主要硬件和相对应的部分软件。（3）对本文研究的足球机器人控制系统做了部分的实验验证，检验该部分硬件和软件的设计的正确性和可靠性。实验结果表明，实验项目可行，可以实现要求功能。

智能足球机器人控制系统设计研究

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