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面向激光加工机器人控制软件的研究

作 者: 王铁彪
导 师: 姚建华; 周志勇
学 校: 浙江工业大学
专 业: 光学工程
关键词: 激光加工 机器人 示教盒 在线示教 控制软件
分类号: TP242
类 型: 硕士论文
年 份: 2013年
下 载: 18次
引 用: 0次
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内容摘要


目前激光加工大都采用在线示教的方法控制机器人运动,示教过程中工作量大、精度低,示教盒的操作相对复杂,使用之前需要经过系统的培训。针对上述问题,本文以史陶比尔工业机器人为硬件载体,开发界面友好、操作简单、具有离线编程特点的面向激光加工机器人控制软件,实现高效率、高精度的激光加工。本文从分析软件的总体需求入手,以面向对象的C#编程语言为开发工具,Visual Studio编译器为开发环境。软件中主要实现的功能如下:(1)机器人远程控制功能;(2)具有离线编程特点的运动功能;(3)机器人实时状态反馈功能;(4)激光加工工艺参数控制功能;(5)加工产品信息显示与修改功能;(6)不同用户级别的管理功能。论文中重点描述了各个功能的实现方法,并且通过IP通信连通史陶比尔工业机器人仿真软件,对所开发的软件进行了功能测试和运动仿真,结果能够达到所设定的软件功能目标。最后提出面向激光加工机器人控制软件的下一步规划,指出还可以实现的一些功能,为软件的进一步完善指明方向。

全文目录


摘要  3-4
ABSTRACT  4-8
第一章 绪论  8-15
  1.1 课题研究的背景与意义  8-9
  1.2 工业机器人控制软件发展现状及趋势  9-11
  1.3 工业机器人示教编程与离线编程概述  11-13
    1.3.1 工业机器人在线示教编程概述  11-12
    1.3.2 工业机器人离线编程概述  12-13
  1.4 论文研究内容及目的  13-15
第二章 软件的总体设计  15-24
  2.1 软件的总体设计  15-19
    2.1.1 软件功能模块框图  15
    2.1.2 软件各功能简介  15-19
  2.2 软件运行的环境  19-20
    2.2.1 硬件要求  19
    2.2.2 操作系统要求  19-20
  2.3 软件的开发方法  20-23
    2.3.1 软件开发方法  20-22
    2.3.2 软件开发工具  22-23
  2.4 本章小结  23-24
第三章 软件功能的实现  24-61
  3.1 远程控制机器人的实现  24-36
    3.1.1 与机器人连通的IP登录、登出  25-28
    3.1.2 机器人上电、下电控制  28-31
    3.1.3 机器人开始加工、停止加工的运动控制  31-33
    3.1.4 机器人运动的暂停、继续控制  33-35
    3.1.5 机器人回零运动的控制  35-36
  3.2 运动功能的实现  36-45
    3.2.1 基于MasterCAM离线编程产生的加工文件NC代码  36-39
    3.2.2 导入产品加工NC代码文件  39-40
    3.2.3 读取加工文件NC代码、编写运动函数控制机器人运动  40-45
  3.3 激光加工工艺参数控制功能的实现  45-49
    3.3.1 激光功率和送粉率的控制  45-49
    3.3.2 加工扫描速度的控制  49
  3.4 实时状态反馈功能的实现  49-54
    3.4.1 软件中状态指示灯的反馈  50-51
    3.4.2 机器人六轴数据和笛卡尔坐标数据的实时反馈  51-53
    3.4.3 产品加工进度的反馈  53-54
  3.5 加工产品信息显示与信息修改功能的实现  54-58
    3.5.1 加工产品信息的动态显示  54-55
    3.5.2 产品加工信息的参数修改  55-58
    3.5.3 产品加工信息参数的保存  58
  3.6 用户管理功能的实现  58-61
    3.6.1 添加、修改和删除用户信息  58-60
    3.6.2 各级别用户权限的设定  60-61
第四章 软件测试与运动仿真  61-64
  4.1 软件功能测试  61-62
  4.2 运动轨迹仿真  62-63
  4.3 本章小结  63-64
第五章 结论与展望  64-66
  5.1 结论  64
  5.2 展望  64-66
参考文献  66-69
致谢  69

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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
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