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面向激光加工机器人控制软件的研究
作 者: 王铁彪
导 师: 姚建华; 周志勇
学 校: 浙江工业大学
专 业: 光学工程
关键词: 激光加工 机器人 示教盒 在线示教 控制软件
分类号: TP242
类 型: 硕士论文
年 份: 2013年
下 载: 18次
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内容摘要
目前激光加工大都采用在线示教的方法控制机器人运动,示教过程中工作量大、精度低,示教盒的操作相对复杂,使用之前需要经过系统的培训。针对上述问题,本文以史陶比尔工业机器人为硬件载体,开发界面友好、操作简单、具有离线编程特点的面向激光加工机器人控制软件,实现高效率、高精度的激光加工。本文从分析软件的总体需求入手,以面向对象的C#编程语言为开发工具,Visual Studio编译器为开发环境。软件中主要实现的功能如下:(1)机器人远程控制功能;(2)具有离线编程特点的运动功能;(3)机器人实时状态反馈功能;(4)激光加工工艺参数控制功能;(5)加工产品信息显示与修改功能;(6)不同用户级别的管理功能。论文中重点描述了各个功能的实现方法,并且通过IP通信连通史陶比尔工业机器人仿真软件,对所开发的软件进行了功能测试和运动仿真,结果能够达到所设定的软件功能目标。最后提出面向激光加工机器人控制软件的下一步规划,指出还可以实现的一些功能,为软件的进一步完善指明方向。
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全文目录
摘要 3-4 ABSTRACT 4-8 第一章 绪论 8-15 1.1 课题研究的背景与意义 8-9 1.2 工业机器人控制软件发展现状及趋势 9-11 1.3 工业机器人示教编程与离线编程概述 11-13 1.3.1 工业机器人在线示教编程概述 11-12 1.3.2 工业机器人离线编程概述 12-13 1.4 论文研究内容及目的 13-15 第二章 软件的总体设计 15-24 2.1 软件的总体设计 15-19 2.1.1 软件功能模块框图 15 2.1.2 软件各功能简介 15-19 2.2 软件运行的环境 19-20 2.2.1 硬件要求 19 2.2.2 操作系统要求 19-20 2.3 软件的开发方法 20-23 2.3.1 软件开发方法 20-22 2.3.2 软件开发工具 22-23 2.4 本章小结 23-24 第三章 软件功能的实现 24-61 3.1 远程控制机器人的实现 24-36 3.1.1 与机器人连通的IP登录、登出 25-28 3.1.2 机器人上电、下电控制 28-31 3.1.3 机器人开始加工、停止加工的运动控制 31-33 3.1.4 机器人运动的暂停、继续控制 33-35 3.1.5 机器人回零运动的控制 35-36 3.2 运动功能的实现 36-45 3.2.1 基于MasterCAM离线编程产生的加工文件NC代码 36-39 3.2.2 导入产品加工NC代码文件 39-40 3.2.3 读取加工文件NC代码、编写运动函数控制机器人运动 40-45 3.3 激光加工工艺参数控制功能的实现 45-49 3.3.1 激光功率和送粉率的控制 45-49 3.3.2 加工扫描速度的控制 49 3.4 实时状态反馈功能的实现 49-54 3.4.1 软件中状态指示灯的反馈 50-51 3.4.2 机器人六轴数据和笛卡尔坐标数据的实时反馈 51-53 3.4.3 产品加工进度的反馈 53-54 3.5 加工产品信息显示与信息修改功能的实现 54-58 3.5.1 加工产品信息的动态显示 54-55 3.5.2 产品加工信息的参数修改 55-58 3.5.3 产品加工信息参数的保存 58 3.6 用户管理功能的实现 58-61 3.6.1 添加、修改和删除用户信息 58-60 3.6.2 各级别用户权限的设定 60-61 第四章 软件测试与运动仿真 61-64 4.1 软件功能测试 61-62 4.2 运动轨迹仿真 62-63 4.3 本章小结 63-64 第五章 结论与展望 64-66 5.1 结论 64 5.2 展望 64-66 参考文献 66-69 致谢 69
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中图分类: > 工业技术 > 自动化技术、计算机技术 > 自动化技术及设备 > 机器人技术 > 机器人
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