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高分辨率三维激光雷达成像技术研究

作　者: 王超
导　师: 杨进华
学　校: 长春理工大学
专　业: 仪器科学与技术
关键词: 激光雷达扫描成像失真校正
分类号: TN958.98
类　型: 硕士论文
年　份: 2011年
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内容摘要

激光雷达自从问世以来一直在军用和民用领域得到广泛的应用,其最主要的应用还是目标探测和测距。论文研究的主要内容就是成像激光雷达扫描失真的误差分析及校正。本文介绍了激光雷达的特点及应用,对激光雷达基本理论及扫描成像技术进行了阐述,对振镜原理进行了概括,在此基础上经过仔细对比,选择了适合激光二维振镜扫描成像的各个元件；通过建立二维振镜扫描的光路图,仔细分析了扫描失真的主要原因及次要原因,对现在常用的校正方法原理进行了介绍。然后,由反函数关系,推导出了扫描场内任一点坐标与振镜偏转角之间的函数关系式,提出了用此关系式计算扫描点(x,y)对应的扫描畸变量,并补偿给理论扫描轨迹的方法,从而达到校正的目的。最后,用软件的方法对此算法进行验证,图像失真得到显著校正。此方法能达到毫米量级,具有很高的精度。

全文目录

摘要  4-5
abstract  5-6
目录  6-7
第一章绪论  7-11
  1.1 激光雷达简介  7
  1.2 激光雷达的应用  7-9
  1.3 成像激光雷达国内外研究现状  9-10
  1.4 本文主要研究内容  10-11
第二章扫描成像激光雷达  11-22
  2.1 激光雷达理论  11-18
  2.2 扫描成像激光雷达基本理论  18-19
  2.3 扫描成像技术  19-22
第三章激光振镜扫描  22-35
  3.1 激光振镜扫描系统  22-25
  3.2 扫描失真原因分析  25-31
  3.3 图形畸变校正方法概述  31-35
第四章畸变的校正  35-45
  4.1 理论分析  35-36
  4.2 实验数据  36-40
  4.3 实验系统搭建  40-42
  4.4 校正结果显示  42-45
第五章总结  45-46
致谢  46-47
参考文献  47-48

高分辨率三维激光雷达成像技术研究

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