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基于路径规划的智能小车控制系统研究

作　者: 孙颖
导　师: 沈精虎
学　校: 青岛大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 智能小车路径规划 AutoCAD二次开发单片机
分类号: U463.6
类　型: 硕士论文
年　份: 2007年
下　载: 1171次
引　用: 3次
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内容摘要

智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。本文对智能小车的控制系统进行了研究，设计实现一个基于路径规划处理的智能小车控制系统。本文概要介绍了与智能小车相关的智能车辆领域的国内外研究现状，系统介绍了智能小车控制系统的基本功能，给出了系统的总体设计方案与各功能模块的设计思路，并详细介绍了智能小车上位机系统与下位机系统的设计与实现。上位机系统利用AutoCAD二次开发工具处理小车路径，下位机系统以凌阳单片机SPCE061A板作为核心处理器。本文重点研究了智能小车路径的处理和步进电机的控制。路径处理以AutoCAD为工具进行二次开发，用户可以启动AutoCAD软件，在其中打开或绘制路径图形，拾取小车路径的起始图元，对路径处理后得到控制小车行驶所需的位移和转角数据。电机控制选用凌阳十六位单片机SPCE061A板为核心处理器，以开环控制方式驱动步进电机工作。本文所设计的智能小车控制系统是将机械CAD／CAM技术应用在智能控制领域的一个尝试，可实现对任意无碰路径曲线的跟踪。它对智能车辆控制系统的试验研究与应用有着重要的价值。

全文目录

摘要  2-3
ABSTRACT  3-5
第一章绪论  5-12
  1.1 选题背景  5-7
  1.2 智能车辆研究现状  7-10
  1.3 主要研究内容  10
  1.4 本章小结  10-12
第二章智能小车控制系统方案设计  12-22
  2.1 智能小车控制系统总体设计  12-15
  2.2 上位机系统设计方案  15-17
  2.3 下位机系统设计方案  17-19
  2.4 串行通信设计方案  19-20
  2.5 本章小结  20-22
第三章上位机系统设计  22-45
  3.1 整体设计流程图  22
  3.2 AutoCAD及其二次开发简介  22-29
  3.3 智能小车运动模型  29-32
  3.4 路径处理模块设计  32-42
  3.5 串行通信模块  42-43
  3.6 本章小结  43-45
第四章下位机系统设计  45-65
  4.1 整体设计框图  45
  4.2 步进电机控制模块  45-55
  4.3 串行通信模块  55-58
  4.4 数据采集模块  58-63
  4.5 本章小结  63-65
第五章论文总结与展望  65-68
  5.1 总结  65-66
  5.2 展望  66-68
参考文献  68-72
作者在攻读硕士学位期间的研究成果  72-73
致谢  73-74

基于路径规划的智能小车控制系统研究

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