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机器人机械动力学系统的广义同步研究

作　者: 杨晓光
导　师: 韩清凯
学　校: 东北大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 机器人动力学系统主从同步控制同步轨迹跟踪自适应同步控制
分类号: TP242
类　型: 硕士论文
年　份: 2007年
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内容摘要

同步现象作为事物运动内在联系的一种表征,广泛存在于自然与生命科学、工程科学与技术、社会经济活动等领域。在现代机械系统中,由多个部分组成的系统需要同步、协同和合作来完成统一的工作任务,如：装配、运输、喷涂和焊接等。在机器人领域,机器人按照轨迹规划运动,各关节驱动要按规划同步运动。研究机器人机械动力学系统的广义同步问题在现代制造装配和空间工程应用中起着非常重要的作用,对更好的深入研究机器人系统同步理论,拓宽应用领域,服务工程实际都具有重要的理论价值和现实意义。本文主要研究机器人动力学系统的广义同步控制问题,以主从机器人系统的外部同步为目标,主要应用机器人学理论、现代控制理论、系统稳定性理论,对实验室现有的AS-MRobot三自由度刚性机器人进行动力学建模、外部同步控制器设计、控制系统稳定性判别和数值仿真,为进一步的实验与理论对比奠定基础。具体成果如下：以AS-MRobot三自由度刚性机器人为研究对象,分别进行运动学和动力学分析,建立动力学模型。针对机器人系统本身的物理特征,论述构造满足机器人闭环系统全局渐近稳定的李雅普诺夫函数方法。作为后续实验的基础,介绍了机器人系统关节摩擦模型及其补偿方法。为实现机器人系统外部同步控制,本文设计一种基于全状态可观测的主从外部同步控制器。选取可模拟机器人关节摩擦的迟滞非线性系统为主系统,Duffing系统为从系统,应用Lyapunov稳定性判别方法推导出控制器。采用数值仿真方法证明并讨论了主从互换的同步过程。研究表明,控制器参数主要影响实现同步运动的过渡时间。针对机器人动力学系统存在模型误差及干扰等因素,本文提出机器人鲁棒同步轨迹跟踪控制方法,设计了鲁棒同步轨迹跟踪控制器。针对AS-MRobot三自由度刚性机器人,在有无干扰信号和有无鲁棒控制情况下,仿真分析机器人同步轨迹跟踪的效果。本文还论述了一种在混沌动力学系统主从同步控制中较为广泛适用的开闭环同步方法,并尝试将该方法应用于机器人动力学系统同步轨迹跟踪控制,通过理论分析和数值仿真讨论了开闭环控制方法的优缺点。最后,研究主从机器人的自适应同步控制,讨论基于PD增益自适应调节的模型参考自适应控制和鲁棒自适应控制。对参考模型选取、PD增益自适应控制器设计和稳定性判定等进行探讨。应用数值方法论证了该方法对于AS-MRobot的三个关节的同步轨迹跟踪控制的适用性。本文递进地研究了机器人动力学系统三种广义外部同步控制方法,从机器人动力学系统建模、控制器设计方法、稳定性判别和数值仿真等角度对机器人同步控制器的设计过程进行了深入研究。本文将为今后的主从机器人系统内、外部同步,多机器人系统同步等研究提供有力的理论帮助,同时也为实验与理论相对照奠定坚实基础。

全文目录

摘要  5-7
ABSTRACT  7-12
第1章绪论  12-18
  1.1 本文研究的意义  12-15
    1.1.1 同步现象研究的意义  12-14
    1.1.2 机器人系统广义同步研究的意义  14-15
  1.2 同步研究的国内外现状  15-17
  1.3 本文主要研究内容  17-18
第2章机器人机械动力学系统模型  18-33
  2.1 引言  18
  2.2 机器人运动学建模  18-21
  2.3 基于Lagrange-Euler法的机器人动力学建模  21-29
    2.3.1 Lagrange-Euler方程  21-22
    2.3.2 机器人关节速度  22-23
    2.3.3 机器人系统的动能  23-24
    2.3.4 机器人系统的势能  24-25
    2.3.5 机器人系统动力学方程  25-29
  2.4 机器人动力学模型的物理特征  29-30
  2.5 面向机器人系统同步控制的李雅普诺夫函数  30-31
  2.6 摩擦力模型和摩擦补偿方法  31-32
  2.7 本章小结  32-33
第3章机器人动力学系统的外部同步控制器设计  33-45
  3.1 引言  33-34
  3.2 控制同步的主从模型及其稳定性判别  34-37
    3.2.1 主从同步系统动力学模型及广义同步控制目标  35-36
    3.2.2 同步稳定性的Lyapunov法判别  36-37
  3.3 迟滞系统与Duffing系统的主从同步分析  37-38
  3.4 基于单控制器的外部同步控制  38-40
    3.4.1 控制器设计与稳定性证明  38-39
    3.4.2 数值仿真分析  39-40
  3.5 迟滞系统与Duffing系统的外部同步运动仿真  40-44
    3.5.1 迟滞系统与Duffing系统的外部同步  41-42
    3.5.2 迟滞系统与Duffing系统外部同步的主从互换  42-43
    3.5.3 外部同步控制器参数的影响  43-44
  3.6 本章小结  44-45
第4章机器人鲁棒同步轨迹跟踪控制  45-62
  4.1 引言  45-46
  4.2 机器人的常用轨迹跟踪方法  46-47
  4.3 机器人的鲁棒同步轨迹跟踪控制  47-54
    4.3.1 鲁棒同步轨迹跟踪控制器设计引理  48
    4.3.2 鲁棒同步轨迹跟踪控制器设计  48-50
    4.3.3 鲁棒同步轨迹跟踪仿真分析  50-54
  4.4 开闭环同步控制  54-61
    4.4.1 开闭环同步控制模型及其稳定性判别  54-57
    4.4.2 开闭环同步控制的鲁棒性分析及仿真  57-59
    4.4.3 开闭环同步控制在机器人同步轨迹跟踪中的应用  59-61
  4.5 本章小结  61-62
第5章主从机器人系统的自适应同步控制  62-76
  5.1 引言  62
  5.2 基于PD状态反馈的同步控制器的设计  62-64
  5.3 基于PD增益自适应调节的模型参考自适应控制  64-69
    5.3.1 参考模型  64-65
    5.3.2 PD增益自适应控制器设计  65-66
    5.3.3 稳定性分析  66-68
    5.3.4 仿真结果  68-69
  5.4 机器人的鲁棒自适应控制  69-74
    5.4.1 自适应控制器设计  70-73
    5.4.2 仿真结果  73-74
  5.5 本章小结  74-76
第6章结论  76-78
参考文献  78-82
致谢  82-83
附录A  83-86
攻读硕士期间发表学术论文  86

机器人机械动力学系统的广义同步研究

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