学位论文 > 优秀研究生学位论文题录展示

目标模拟运动支架及控制系统的研制

作　者: 孙晶华
导　师: 马伯渊
学　校: 西安电子科技大学
专　业: 机械电子工程
关键词: 目标模拟运动支架开放式数控系统 PMAC可编程多轴运动控制器 PID控制运动轨迹的误差分析
分类号: TP391.9
类　型: 硕士论文
年　份: 2004年
下　载: 155次
引　用: 6次
阅　读: 论文下载

内容摘要

本论文涉及的科研课题来源于航天2院25所，论述了用于某武器性能测试的目标模拟运动支架及控制系统的工程设计。文章首先介绍了二维运动支架机械结构的设计情况。支架应用了十字型结构形式，采用先进的大导程滚珠丝杠和滚动导轨形式。随后介绍了运动支架运动控制系统的设计情况。该控制系统采用了先进的PMAC加工控机构成上下位机结构形式，是典型的开放式数控系统。文中重点叙述了PMAC可编程多轴运动控制器、松下交流伺服电机和驱动器及工控机组成的硬件系统。另外详述了上下位软件系统的研究开发情况及技术难点。接着分析了该系统的控制性能及测试情况。最后对直线和圆轨迹误差进行了理论分析和实测对比，为以后进行误差补偿研究打下一定的基础。

全文目录

摘要  3-4
Abstract  4-7
第一章绪论  7-9
  1.1 选题背景  7
  1.2 技术要求  7-8
  1.3 本文所完成的主要工作  8-9
第二章二维支架机械结构设计  9-16
  2.1 总体方案简介  9
  2.2 关键零部件的指标核算  9-15
    2.2.1 支架主体  9
    2.2.2 直线导轨  9-11
    2.2.3 滚珠丝杠  11-15
  2.3 小结  15-16
第三章二维支架控制系统工程设计  16-48
  3.1 开放式数控系统简介  16-17
  3.2 控制系统硬件结构  17-26
    3.2.1 控制系统的硬件集成  17
    3.2.2 PMAC多轴运动控制器综述  17-20
    3.2.3 驱动系统的设计  20-24
    3.2.4 相关系统具体的线路图  24-26
  3.3 控制系统的软件设计  26-48
    3.3.1 控制系统的软件设计思想  26
    3.3.2 上位软件的开发  26-36
    3.3.3 下位软件的开发  36-41
    3.3.4 软件界面及用法简介  41-48
第四章二维支架控制系统控制性能调试  48-58
  4.1 PID控制规律简介  48-51
  4.2 PMAC控制器中的PID控制规律  51-54
  4.3 控制系统PID调节的特性试验  54-57
  4.4 小结  57-58
第五章运动轨迹的误差分析  58-65
  5.1 直线轨迹误差的分析和计算  58-61
    5.1.1 控制系统的建模  58
    5.1.2 误差的分析和计算  58-60
    5.1.3 实际采集到的直线轨迹误差的分布图  60-61
  5.2 圆轨迹误差的分析和计算  61-64
    5.2.1 误差的分析和计算  61-63
    5.2.2 实际采集到的圆轨迹误差分布图  63-64
  5.3 小结  64-65
结束语  65-67
致谢  67-68
参考文献  68-71
在读期间研究成果  71-72
附录A  72

目标模拟运动支架及控制系统的研制

内容摘要

全文目录

相似论文