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线性时变系统的自适应控制研究

作　者: 李红
导　师: 解学军
学　校: 曲阜师范大学
专　业: 运筹学与控制论
关键词: 线性时变系统自适应控制未建模动态高频增益
分类号: O231
类　型: 硕士论文
年　份: 2006年
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内容摘要

本文主要研究了具有未建模动态线性时变系统的自适应控制问题。分为以下两部分: 一、具有未建模动态的相对阶为1的时变系统的自适应控制考虑以下具有未建模动态的SISO线性时变系统 y（t）=（1+μ₁△₁（s））A（s,t）^-1（B（s,t）u（t）+D（s）w（t））+μ₂△₂（s）y（t）。其中u（t）,y（t）分别是系统的输入和输出,w（t）是系统干扰,A（s,t）=sⁿ+s^n-1a_n-1（t）+…+sa₁（t）+a₀（t）,B（s,t）=s^n-1b_n-1（t）+…+sb₁（t）+b₀（t）,a_i（t）,b_j（t）（i=0,…,n-1,j=0,…,n-1）为未知时变参数,△₁（s）,△₂（s）分别表示输入和输出的未建模动态,μ₁,μ₂≥0表示未建模动态的幅值,s表示微分算子,即对任意可微函数x（t）,s（x（t））（?）x（t）。控制目标是设计自适应控制器,使得闭环系统的所有信号有界,输出渐近跟踪给定的信号。针对该系统,本文需要以下假设条件: 假设1 B（s,t）是Hurwitz多项式,系统的阶次n和高频增益b_n-1（t）的符号已知。不失一般性,假定b_n-1（t）>0,且b_i（t）∈L₂,i=0,1,…,n-1。假设2 △₁（s）和△₂（s）稳定且严格正则。假设3 a′（t）=(a_n-1（t）,…,a₀（t）)^T,b′（t）=(b_n-1（t）,…,b₀（t）)^T及其导数是一致有界的,且存在σ>0使得|a_n-1（t）|≤σ。假设4 对（?）t≥0,w（t）有界。该部分对于具有未建模动态的相对阶为1的时变系统,设计了自适应控制器,分析了闭环系统的稳定性。二、具有未建模动态的相对阶为n>1的时变系统的自适应控制这一部分在上一部分的基础上,进一步研究了相对阶n>1的时变系统的自适应控制。

全文目录

摘要  2-4
Abstract  4-7
第一章绪论  7-10
  1.1 自适应控制概述  7-8
  1.2 线性时变系统概述  8
  1.3 本文主要解决的问题  8-10
第二章具有未建模动态的相对阶为一的时变系统的自适应控制  10-25
  2.1 引言  10
  2.2 问题的提出  10-11
  2.3 自适应控制器的设计  11-17
  2.4 主要结果  17-21
  2.5 仿真例子  21-23
  2.6 结论性的注  23-25
第三章具有未建模动态的相对阶为高阶的时变系统的自适应控制  25-42
  3.1 引言  25
  3.2 问题的提出  25-26
  3.3 自适应控制器的设计  26-36
  3.4 主要结果  36-42
附录A  42
附录B  42-44
参考文献  44-48
作者攻读硕士学位期间完成的论文  48-49
致谢  49

线性时变系统的自适应控制研究

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